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設(shè)備與工具卓翼無人機(jī)教學(xué)仿真實(shí)訓(xùn)室搭建參考
卓翼基于模型設(shè)計(jì)的一體化無人機(jī)飛控開發(fā)設(shè)計(jì)平臺由以下4大部分組成：多旋翼飛行器Matlab/Simulink模型、PixHawk自駕儀、硬件在環(huán)多旋翼飛行器仿真器、遙控器和接收機(jī)和實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)包（指導(dǎo)書、視頻、例程）。
【基于模型設(shè)計(jì)的一體化
無人機(jī)飛控開發(fā)設(shè)計(jì)平臺的開發(fā)流程圖】
基于模型設(shè)計(jì)的一體化無人機(jī)飛控開發(fā)設(shè)計(jì)平臺的開發(fā)流程分為：
系統(tǒng)模型設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)需求編寫需求文檔，對整個(gè)多旋翼的控制物理模型進(jìn)行系統(tǒng)建模設(shè)計(jì)，并與需求文檔進(jìn)行掛接驗(yàn)證模型是否有誤；
控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)：根據(jù)多旋翼的控制要求，進(jìn)行多旋翼的控制算法設(shè)計(jì)，并與需求文檔進(jìn)行掛接驗(yàn)證算法是否完善；
軟件在環(huán)仿真：利用本方案所搭建的軟件在環(huán)仿真平臺，快速驗(yàn)證多旋翼的控制算法效果，并可以自動(dòng)注入多種故障進(jìn)行全方位仿真測試；
自動(dòng)代碼生成：利用Matlab/Simulink自動(dòng)代碼生成技術(shù)自動(dòng)生成代碼，并燒寫至DY PixHawk DyEdu飛控中；
硬件在環(huán)仿真：利用本方案所搭建的硬件在環(huán)仿真平臺快速驗(yàn)證飛控對多四旋翼的控制性能，并可以自動(dòng)注入多種故障進(jìn)行全方位仿真測試；
系統(tǒng)測試驗(yàn)證：通過室內(nèi)定位系統(tǒng)，在室內(nèi)對多旋翼進(jìn)行高精度實(shí)際飛行測試，完成真實(shí)環(huán)境實(shí)際飛行測試。
系統(tǒng)特點(diǎn)：
技術(shù)門檻低，控制算法開發(fā)更專注；
化繁為簡，開發(fā)工作“事半功倍”；
邏輯性與系統(tǒng)性并存，構(gòu)建嚴(yán)謹(jǐn)高效研發(fā)流程；
代碼移植方便快捷，節(jié)約開發(fā)成本；
科學(xué)規(guī)劃，由淺入深，逐步推進(jìn)；
可開設(shè)課程：
多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)
多旋翼建模
多旋翼傳感器標(biāo)定
多旋翼濾波器設(shè)計(jì)
多旋翼姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
多旋翼定點(diǎn)位置控制器設(shè)計(jì)
半自主多旋翼飛控決策設(shè)計(jì)
多旋翼失效保護(hù)邏輯設(shè)計(jì)
結(jié)論與成果特點(diǎn)
總而言之，在無人機(jī)訓(xùn)練中設(shè)計(jì)仿真系統(tǒng)，能夠在展現(xiàn)室內(nèi)訓(xùn)練大型武器裝備的同時(shí)將訓(xùn)練風(fēng)險(xiǎn)以及損耗降到最低，從而促進(jìn)學(xué)員指揮能力的能力。在原有訓(xùn)練系統(tǒng)中進(jìn)行一定的仿真改造,真正實(shí)現(xiàn)虛擬仿真技術(shù)與工控體計(jì)算機(jī)的相互融合與滲透,在滿足系統(tǒng)仿真度與精度的前提下明顯縮短學(xué)員掌握操作時(shí)間，例如，在飛行姿態(tài)調(diào)整訓(xùn)練中,學(xué)員原有的操作領(lǐng)會時(shí)間為35min,但是在引入仿真訓(xùn)練系統(tǒng)后則縮短至現(xiàn)在的15 min, 為實(shí)際教學(xué)中帶來良好效果。尤其是無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)中的任務(wù)載荷仿真，其能夠精確模擬實(shí)際偵察任務(wù)中無人機(jī)的各項(xiàng)動(dòng)作,并及時(shí)向圖像生成系統(tǒng)實(shí)時(shí)傳輸生成的一系列數(shù)據(jù),通過利用LOD技術(shù)，使得場景的幾何復(fù)雜性能夠在畫面視覺效果不受影響的前提下進(jìn)行一定簡化，從而實(shí)現(xiàn)計(jì)算效率的大大提高。
無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)常常先用小波分析方法對飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行了濾波,以有效防止抖動(dòng)現(xiàn)象的出現(xiàn)。投入使用設(shè)計(jì)的無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng),能夠使學(xué)員在參與訓(xùn)練時(shí)體驗(yàn)真實(shí)情境，訓(xùn)練自身指揮無人機(jī)起飛、著陸以及按航線飛行的快感,并利用三維圖景對偵查的信息進(jìn)行觀察，全方位搜索控制任務(wù)偵察平臺。所以，可以說無人機(jī)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的使用能夠給學(xué)員訓(xùn)練更加直觀、逼真以及舒適的感覺，在反復(fù)訓(xùn)練中達(dá)到操縱熟練的基本目的，為提高操縱人員訓(xùn)練效率，實(shí)現(xiàn)新型無人機(jī)的廣泛應(yīng)用奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
該技術(shù)團(tuán)隊(duì)由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等知名高校畢業(yè)的博士和碩士組成，擁有多年教育類無人機(jī)系統(tǒng)的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，卓翼智能公司與多個(gè)高校建立重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室合作，與北航、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、哈工大等多所著名高校的飛行控制實(shí)驗(yàn)室建立長期深度合作。數(shù)位資歷深厚的北航教授、副教授擔(dān)任技術(shù)顧問，確保研發(fā)環(huán)境和設(shè)備的先進(jìn)性及行業(yè)技術(shù)的前瞻性。在無人機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)系統(tǒng)、飛行控制、抗風(fēng)穩(wěn)定、slam視覺導(dǎo)航、集群與協(xié)同、高精度室內(nèi)定位系統(tǒng)、無人車等多個(gè)領(lǐng)域擁有國內(nèi)一流的核心技術(shù)，擁有國內(nèi)多項(xiàng)技術(shù)專利。
免責(zé)聲明：市場有風(fēng)險(xiǎn)，選擇需謹(jǐn)慎！此文僅供參考，不作買賣依據(jù)。
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