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設(shè)備與工具
如何基于RflySim進(jìn)行硬件在環(huán)仿真
今天我們將一起學(xué)習(xí)如何基于RflySim進(jìn)行硬件在環(huán)仿真。硬件在環(huán)仿真，可以在硬件和仿真環(huán)境的結(jié)合下，全面測(cè)試和優(yōu)化飛行器控制系統(tǒng)的性能，從而確保系統(tǒng)在實(shí)際操作中的可靠性和穩(wěn)定性。
本次實(shí)驗(yàn)我們將使用飛思實(shí)驗(yàn)室的硬件在環(huán)仿真套裝，套裝中包含有Pixhawk 6X mini飛控、天地飛ET10遙控器、SD卡讀卡器及其他各種配件和線材，同時(shí)，還配套有豐富的實(shí)驗(yàn)例程幫助用戶實(shí)現(xiàn)前期算法設(shè)計(jì)、數(shù)字樣機(jī)聯(lián)合調(diào)試、軟件在環(huán)仿真測(cè)試以及硬件在環(huán)仿真測(cè)試。
步驟1：線材鏈接
我們?nèi)〕鲲w控、遙控器、遙控器接收機(jī)、USB連接線以及RC連接線。將其按照如圖所示的方式進(jìn)行鏈接。
步驟2：遙控器配置確認(rèn)
長(zhǎng)按遙控器開機(jī)鍵，確認(rèn)遙控器主界面中顯示的載具為多旋翼無人機(jī)。
通過USB連接線鏈接飛控與電腦。
打開QGC地面站軟件，等待飛控與地面站鏈接成功，依次點(diǎn)擊進(jìn)入“Vehicle Setup->遙控器”界面，推動(dòng)遙控器CH1~CH4通道，觀察QGC地面站上是否正常顯示。
進(jìn)入飛行模式界面，設(shè)置CH6通道為飛行模式切換，確認(rèn)遙控器SB撥桿對(duì)應(yīng)CH6通道。
步驟3：固件燒錄及參數(shù)還原
進(jìn)入QGC地面站的“固件”界面下，重新插拔飛控，在彈出的對(duì)話框可選擇任意版本的PX4固件，此處我們選擇默認(rèn)即可，點(diǎn)擊“OK”，等待固件燒錄完成。
燒錄完成后，等到飛控自動(dòng)鏈接QGC地面站，進(jìn)入地面站的“Vehicle Setup->參數(shù)”界面。點(diǎn)擊右上角的“工具->加載文件”在彈出的對(duì)話框中選擇準(zhǔn)備好的參數(shù)文件，點(diǎn)擊“打開”按鈕導(dǎo)入后，再次點(diǎn)擊“工具->重啟飛行器”即可完成飛控的參數(shù)還原。關(guān)閉QGC地面站。
步驟4：?jiǎn)?dòng)硬件在環(huán)仿真
雙擊"桌面RflyToolsHITLRun.bat"腳本，在彈出的CMD對(duì)話框中輸入飛控的端口號(hào)，按下“Enter”即可開啟仿真。
等待CopterSim中左下角顯示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished.字樣后，說明硬件在環(huán)仿真環(huán)境已經(jīng)初始化完成。
此時(shí)，通過遙控器“單內(nèi)八”即可解鎖，推動(dòng)遙控器的CH3油門通道即可起飛無人機(jī)，CH1、CH2、CH4分別控制無人機(jī)的橫滾、俯仰、偏航角度，CH6通道切換常用的自穩(wěn)、定高、定點(diǎn)三種飛行模式。
END
以上就是基于RflySim進(jìn)行硬件在環(huán)仿真的全部?jī)?nèi)容。我們學(xué)習(xí)了從線材鏈接、遙控器配置，到固件燒錄及參數(shù)還原，再到啟動(dòng)硬件在環(huán)仿真等一系列步驟。通過這些操作，我們可以在硬件和仿真環(huán)境的結(jié)合下，全面測(cè)試和優(yōu)化飛行器控制系統(tǒng)的性能，確保系統(tǒng)在實(shí)際操作中的可靠性和穩(wěn)定性。
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北京卓翼智能科技有限公司成立于2015年，專注于智能無人系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)及行業(yè)應(yīng)用。公司團(tuán)隊(duì)目前近300人左右，70%為研發(fā)人員，核心團(tuán)隊(duì)來自于北京航空航天大學(xué)，擁有超過10年的無人系統(tǒng)研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造等核心技術(shù)經(jīng)驗(yàn)。同時(shí)，多位北航知名教授擔(dān)任公司技術(shù)顧問，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境中，確保卓翼智能保持持續(xù)創(chuàng)新的技術(shù)能力。公司在北京、西安、南京、長(zhǎng)沙設(shè)有研發(fā)中心。
“一體兩翼”業(yè)務(wù)模塊，無人智能裝備系統(tǒng)+飛思實(shí)驗(yàn)室。核心產(chǎn)品包括單機(jī)無人裝備、集群無人系統(tǒng)，無人機(jī)仿真平臺(tái)等，應(yīng)用涵蓋國(guó)防、教育科研、應(yīng)急消防、水利林草、電力、石油與天然氣等領(lǐng)域。
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