無人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)

品牌：無人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)
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更新時間：2018-09-26 09:22
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無人機(jī)教學(xué)研發(fā)實驗平臺

1. 產(chǎn)品功能
多旋翼飛行器多功能教學(xué)研發(fā)實驗平臺用于多旋翼系統(tǒng)原理教學(xué)、多旋翼組裝教學(xué)、基于視覺的導(dǎo)航多旋翼飛控開發(fā)教學(xué)及算法的研發(fā)與驗證。

2. 系統(tǒng)組成
多旋翼飛行器多功能教學(xué)研發(fā)實驗平臺系統(tǒng)由多旋翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)飛控、云臺、攝像頭、地面站、開發(fā)環(huán)境軟件、仿真環(huán)境軟件等組成。

2.1. 無人機(jī)平臺
多旋翼無人機(jī)采用電動四旋翼機(jī)型，用于提供試驗平臺的飛行能力。多旋翼無人機(jī)由機(jī)架、電機(jī)、電調(diào)、螺旋槳等組成。

2.2. 無人機(jī)飛控
多旋翼無人機(jī)飛控采用卓翼智能公司的ZY-MC-FCS科研型飛控產(chǎn)品。ZY-MC-FCS飛控專門針對科研用戶開發(fā)，提供開放的開發(fā)環(huán)境及硬件在環(huán)的仿真環(huán)境。ZY-MC-FCS飛控可實現(xiàn)手動飛行、自動增穩(wěn)飛行、全自動程控三維航線飛行；可實現(xiàn)航線、定高、定點、懸停、返航等飛行模式。

2.3. 云臺相機(jī)
云臺搭載航拍相機(jī)，可以精確控制俯仰和滾轉(zhuǎn)角度、使拍攝畫面更穩(wěn)定。本系統(tǒng)采用專門針對無人機(jī)定制的高精度、輕便式三軸云臺系統(tǒng)，具有重量輕、精度高、穩(wěn)定性好等優(yōu)點。

2.4. 地面站
地面站選用卓翼智能公司自主研發(fā)的ZY-GCS-S便攜式地面站。ZY-GCS-S便攜式地面站集飛行控制及任務(wù)管理軟件于一體，采用了模塊化的軟件結(jié)構(gòu)和開放式的軟件接口設(shè)計，可以方便地進(jìn)行二次開發(fā)和行業(yè)應(yīng)用設(shè)計。

2.5. 視覺處理平臺
視覺處理平臺通過多旋翼無人機(jī)底部或前部的雙目攝像頭實時拍攝圖像信息，圖像處理板接收到圖像信息后進(jìn)行算法解算，并和飛控計算機(jī)的姿態(tài)和位置數(shù)據(jù)進(jìn)行融合濾波，最后給出無人機(jī)的姿態(tài)、位置及障礙物信息，以實現(xiàn)精確導(dǎo)航或視覺壁障。
卓翼智能的視覺處理平臺包括高速相機(jī)、視覺計算平臺、飛控等組成。

雙目相機(jī)采用ZED二代立體相機(jī)。ZED相機(jī)的視覺能力來自于CUDA，也就是Nvidia頂級圖形顯卡的編程模型。它讓運(yùn)行相機(jī)配套軟件的計算機(jī)有能力以15fps的速度去處理最高4416x1242分辨率的實時景深地圖。如果分辨率降低，其處理速度更是可以達(dá)到最高120fps。
視覺處理板采用NVIDIA Jetson TX1，作為同類產(chǎn)品中性能最好的視覺計算平臺，Jetson TX1面向移動嵌入式系統(tǒng)市場中的 GPU 加速并行處理，在深度學(xué)習(xí)和計算機(jī)視覺方面的高性能、低能耗計算，使其成為多種密集型嵌入式項目（如無人機(jī)、自主機(jī)器人系統(tǒng)等）的理想解決方案。
視覺導(dǎo)航原理圖如下：

2.6. 開發(fā)環(huán)境
本系統(tǒng)提供飛控軟件開發(fā)環(huán)境，基于Eclipse開發(fā)，可實現(xiàn)飛控算法的開發(fā)、編譯和下載。

2.7. 仿真環(huán)境
提供基于多旋翼無人機(jī)飛控硬件的硬件在環(huán)的仿真開發(fā)。用戶開發(fā)完飛控算法后，可基于硬件在環(huán)的仿真對算法的正確性進(jìn)行驗證，這樣可極大的提高開發(fā)的效率，防止由于算法問題導(dǎo)致飛機(jī)損壞的問題。