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設(shè)備與工具
SmartIMU傳感器提供執(zhí)行無(wú)人地面車輛航路導(dǎo)航所需的功能。下圖顯示了裝備在滑行轉(zhuǎn)向地面車輛上的SmartIMU。該系統(tǒng)被編程為僅使用來(lái)自SmartIMU傳感器的反饋數(shù)據(jù)執(zhí)行航點(diǎn)導(dǎo)航。該系統(tǒng)采用了一個(gè)控制系統(tǒng)，利用SmartIMU的定位和角速率信息以及GPS位置進(jìn)行航點(diǎn)導(dǎo)航。
小型和大型UGV都可以從IMU的緊湊型尺寸中獲益。該傳感器易于集成到現(xiàn)有的平臺(tái)中，用于全球定位和定位解決方案。此外，IMU可用于增強(qiáng)UGV上的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)。它為檢測(cè)系統(tǒng)提供了位置和方向信息，用于構(gòu)建UGV橫穿的“區(qū)域圖”。
對(duì)于諸如路點(diǎn)導(dǎo)航和路徑跟蹤的UGV應(yīng)用，SmartIMU GPS IMU傳感器可以為轉(zhuǎn)向控制提供航向和航向速率反饋。 SmartIMU GPS IMU傳感器提供磁力計(jì)的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)，消除了用戶校準(zhǔn)的要求和由于UGV的磁性特征變化引起的干擾。我們的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)允許精確的羅盤方位，即使在UGV具有顯著的磁性簽名時(shí)。這種精度允許在UGV路徑跟蹤控制中減少交叉軌道誤差。
