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無(wú)人機(jī)整機(jī)
無(wú)人機(jī)配件
無(wú)人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具
1）處理器 ? STM32F427 VIT6 32位ARM；
2）晶振 24MHz 精度 15ppm
3）傳感器： · 三軸加速度計(jì)/陀螺儀；
? · 16位陀螺儀；
? · 14位加速度計(jì)/磁力計(jì)；
? ·氣壓計(jì) ；
? ·雙加速度計(jì)（消除1KHZ 共振）；
? ·雙陀螺儀；
? ·雙羅盤(pán) (一個(gè)內(nèi)置一個(gè)外置) ；
? ·雙GPS 基于鎖定狀態(tài)和星數(shù)選擇切換（或更復(fù)雜的切換機(jī)制、并可對(duì)比測(cè)試性能）；
4）128K 非易失閃存
5）通用電平驅(qū)動(dòng)芯片（USART、舵機(jī)輸出），隔離/增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)；
6）高性能電源管理芯片
7）可外接數(shù)字差壓空速計(jì) （6.6V ADC 輸入）
8）超聲波傳感器；
9）激光測(cè)距傳感器；
10）三個(gè)LED燈和三個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)；
11）一個(gè)可調(diào)模擬電壓輸入輸入；
12）外接交流電220V 50Hz
13）實(shí)驗(yàn)箱內(nèi)，集成可升降支架，偏航范圍360°，俯仰、橫滾范圍 ±30°；
14）帶有仿真及USB下載接口；
15）外接USB接口；
16）帶有無(wú)線數(shù)傳電臺(tái)和地面站或?qū)嶒?yàn)計(jì)算機(jī)通訊；
17）標(biāo)準(zhǔn)的遙控器，可控制四旋翼無(wú)人機(jī)；
18）SD卡（用于記錄數(shù)據(jù)和開(kāi)發(fā)）
四旋翼無(wú)人機(jī)飛控教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)（FCE400S-4D）包含四旋翼無(wú)人機(jī)飛控實(shí)驗(yàn)箱、測(cè)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等，其中一體化四旋翼無(wú)人機(jī)飛控實(shí)驗(yàn)箱既支持進(jìn)行單片機(jī)相關(guān)課程教學(xué)使用，主要用于無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的相關(guān)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容，從簡(jiǎn)單到復(fù)雜，適合學(xué)生入門(mén)到提高使用。
1）基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)
(1) 流水燈實(shí)驗(yàn)：由若干發(fā)光二極管組成，可以完成I/O 驅(qū)動(dòng)相關(guān)實(shí)驗(yàn)；
(2) 蜂鳴器實(shí)驗(yàn)：由一個(gè)無(wú)源蜂鳴器及其驅(qū)動(dòng)電路組成；
(3) 鍵盤(pán)及外部中斷實(shí)驗(yàn)：由若干按鍵組成，可以做按鍵實(shí)驗(yàn)，同時(shí)用于外部中斷實(shí)驗(yàn)；
(4) 定時(shí)/計(jì)數(shù)器實(shí)驗(yàn)：定時(shí)器和計(jì)數(shù)器實(shí)驗(yàn)；
(5) 串口通信實(shí)驗(yàn)：由一個(gè)RS232驅(qū)動(dòng)芯片和接口組成，用于串口通信實(shí)驗(yàn)；
(6) IIC通信實(shí)驗(yàn)：連接采用I2C 通信協(xié)議的元件，用于IIC 通信協(xié)議相關(guān)實(shí)驗(yàn)；
(7) SPI通信及液晶屏顯示實(shí)驗(yàn)：連接采用SPI通信協(xié)議的 LCD 屏組成，用于SPI通信協(xié)議相關(guān)實(shí)驗(yàn)；
(8) A/D采集實(shí)驗(yàn)：由一路可變電阻組成，通過(guò)調(diào)節(jié)電阻值改變電壓輸出，用于A/D采集實(shí)驗(yàn)。
2) 傳感器實(shí)驗(yàn)
(1) 陀螺儀實(shí)驗(yàn)：掌握基于 MEMS 技術(shù)陀螺原理、編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)獲取三軸陀螺儀數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)如何配置量程、獲取角速率原始數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)化為實(shí)際角速率，實(shí)時(shí)顯示；
(2) 加速度計(jì)實(shí)驗(yàn)：掌握加速度計(jì)測(cè)量原理、編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)獲取三軸加速度計(jì)數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)如何配置量程、獲取加速度原始數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)化為實(shí)際加速度值，并實(shí)時(shí)顯示；
(3) 磁力計(jì)實(shí)驗(yàn)：掌握磁力計(jì)原理，編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)獲取磁力計(jì)數(shù)據(jù)，并計(jì)算磁航向；
(4) 氣壓高度實(shí)驗(yàn)：掌握氣壓計(jì)原理、如何利用氣壓計(jì)算當(dāng)?shù)睾０胃叨?，獲取氣壓數(shù)據(jù)并計(jì)算高度，并將實(shí)際數(shù)據(jù)發(fā)送到測(cè)控計(jì)算機(jī)，實(shí)時(shí)顯示；
(5) 超聲波實(shí)驗(yàn)：掌握超聲波測(cè)距原理，編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)超聲波測(cè)距，并將實(shí)際數(shù)據(jù)發(fā)送到測(cè)控計(jì)算機(jī)，繪制成曲線，實(shí)時(shí)顯示；
(6) 激光高度測(cè)量實(shí)驗(yàn)：掌握激光測(cè)距原理，實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距，并將實(shí)際數(shù)據(jù)發(fā)送到測(cè)控計(jì)算機(jī)， 繪制成曲線，實(shí)時(shí)顯示；
(7) GPS實(shí)驗(yàn)：掌握 GPS 原理，學(xué)會(huì)使用 u-center 軟件，熟悉 NMEA-0183 協(xié)議，UBX 協(xié) 議，編寫(xiě)程序解算 GPS 數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)顯示位置；
(8) 電流電壓檢測(cè)實(shí)驗(yàn)：通過(guò)電流計(jì)電路和電壓采集電路采集電源電流和電壓。
(9) 電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)：熟悉無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)和控制，了解PWM調(diào)速的原理；
(10) 姿態(tài)測(cè)量實(shí)驗(yàn)：姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)采集及分析；
(11) 姿態(tài)解算實(shí)驗(yàn)：四元數(shù)法和旋轉(zhuǎn)矢量法；
(12) 卡爾曼濾波高度融合實(shí)驗(yàn)：了解卡爾曼濾波原理，實(shí)現(xiàn)卡爾曼濾波算法，完成高度軸上 的位置與速度數(shù)據(jù)的獲??；
(13) PID反饋控制實(shí)驗(yàn)：了解反饋控制基本概念，PID 控制原理，通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)姿態(tài) PID 控制；
(14) 基于雙閉環(huán)PID的無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)：雙路PID控制，無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制原理實(shí)驗(yàn)；
(15) 模擬飛行實(shí)驗(yàn)：了解無(wú)人機(jī)手動(dòng)模式下，手持比例遙控器指令如何轉(zhuǎn)化為無(wú)人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn) 指令，四軸無(wú)人機(jī)電機(jī)控制指令是如何疊加，并編程實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)通過(guò)遙控器控制無(wú)人機(jī) 前、后、左、右，上下運(yùn)動(dòng)。
