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設(shè)備與工具
F-AUV是一款魚雷型的水下自主航行器，適用于石油、天然氣、國防和安全、海洋學(xué)和環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域執(zhí)行各種任務(wù)。F-AUV 基本結(jié)構(gòu)是由一對(duì)碳纖維圓筒組成，尾部集成推進(jìn)器及浮力調(diào)解氣囊。
F-AUV 根據(jù)多年的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)而設(shè)計(jì)，具有強(qiáng)大的負(fù)載能力、機(jī)動(dòng)性、多航行模式及開放的控制系統(tǒng)。為滿足不同客戶的需求，可為客戶量身定制。
你最喜歡的控制板(Arduino, Arm, x86)可以很容易地托管在一個(gè)有效載荷模塊中，有或沒有其他設(shè)備。
一個(gè)串行和一個(gè)網(wǎng)絡(luò)鏈接可用來連接你的板子和載體中央處理器。一組預(yù)定義的數(shù)據(jù)庫提供對(duì)所有載體傳感器和執(zhí)行器的訪問，以及通信設(shè)備-表面WiFi鏈接和聲學(xué)調(diào)制解調(diào)器（可選功能)。
通過這種方式，你的Uapp (水下APP)將獲得F-AUV的總控制，你將在真實(shí)的水下環(huán)境中測(cè)試你開發(fā)的GNC算法，或者你在多個(gè)AUV之間的協(xié)調(diào)策略。
A-AUV的主要特點(diǎn)之一是它的高機(jī)動(dòng)性，在沒有任何移動(dòng)控制表面的情況下可實(shí)現(xiàn)。在浪涌方向的運(yùn)動(dòng)是由一個(gè)雙向的后推力產(chǎn)生的。在垂直和水平面上的運(yùn)動(dòng)，可以由兩對(duì)額外的雙向推力完成（交叉配置，頭部和尾部）。傳統(tǒng)的魚雷形狀的AUV只能在固定的速度下運(yùn)動(dòng)，由操作者設(shè)定速度或表面控制，轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)受到水流的影響。而F-AUV可以在它的中心旋轉(zhuǎn)，即使尾部推進(jìn)器掉落也可以進(jìn)行水平或垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)。浮力和姿態(tài)控制的綜合運(yùn)用進(jìn)一步豐富了載體運(yùn)動(dòng)的靈活性，實(shí)際上使F-AUV成為一種混合運(yùn)動(dòng)航行器，具有標(biāo)準(zhǔn)的自行驅(qū)動(dòng)的AUV功能、遠(yuǎn)程操作 (ROV)功能和低功耗的海洋滑翔機(jī)功能。
主要技術(shù)規(guī)格
| 直徑 | 155mm |
| 長(zhǎng)度 | 2180mm |
| 空氣中重量 | 31kg |
| 水中重量 | -0.35/+0.35kg |
| 最大深度 | AUV模式：100m Glider模式：50m |
| 最大速度 | 2節(jié)（4節(jié)可選） |
| 最小速度 | 0節(jié) |
| 續(xù)航 | AUV模式：14小時(shí) Glider模式：數(shù)天 |
| 電池 | NiMh或Li-Ion |
| 導(dǎo)航傳感器 | GPS、深度傳感器、3D傾斜傳感器 |
| 額外傳感器 | 濕度、溫度、電壓 |
| 任務(wù)傳感器 | 用戶可選（負(fù)載模塊） |
| 通訊 | 無線電 水聲鏈路（可選） |
