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地面站推薦語：經(jīng)過了上海站、南京站、蘇州站、北京站、沈陽站、深圳站、西安站等七站之后，思動學院得到了眾多知名公司的支持，并且課程已逐漸走向成熟。歡迎來自科研院所、無人機公司、科技院校的想提升自己的開發(fā)者們前來報名。
這次我們?nèi)〉昧酥卮笸黄疲?strong>PX4整套系統(tǒng)（OS替換為FreeRTOS）已經(jīng)移植到IAR環(huán)境下，在線調(diào)試、開發(fā)等將不再是困難。詳見第三節(jié)。
1、講師介紹
Summer
思動學院主講師，Dronecode認證咨詢顧問。
具有豐富的PX4代碼解讀經(jīng)驗，公開分享一系列代碼解讀技術(shù)文檔，本公眾號后續(xù)也會把他的一些技術(shù)文章同步過來。曾在北京、沈陽、南京以及蘇州、深圳等地成功開班授課。
瀟齊
飛控及地面站二次開發(fā)專家，有豐富的實戰(zhàn)經(jīng)驗。
阿木技術(shù)社區(qū)發(fā)起人，具有豐富的開源飛控開發(fā)經(jīng)驗，完成多個基于PX4系統(tǒng)的實戰(zhàn)項目和地面站二次開發(fā)。為課程帶來了寶貴的實戰(zhàn)資訊。
Better
阿木技術(shù)社區(qū)核心成員，主要研究Pixhawk系統(tǒng)框架，姿態(tài)和位置解算與控制的實現(xiàn)過程，熟悉OSD二次開發(fā)，具有豐富的無人機實際開發(fā)經(jīng)驗。
2、開課時間與地點
2017年4月22日~23日（周六周日）
地點：北京
具體地點將在稍后發(fā)布
本次在武漢開設(shè)的無人機開發(fā)培訓班是思動學院與阿木社區(qū)聯(lián)合舉辦。
Summer老師大家已經(jīng)相當熟悉了，作為Dronecode的認證咨詢顧問，思動智能科技的聯(lián)合創(chuàng)始人，Summer鉆研PX4系統(tǒng)已頗有心得，為大家貢獻了諸多的寶貴見解，推動著中國開源社區(qū)的不斷發(fā)展。
還有我們的伙伴社區(qū)，阿木技術(shù)社區(qū)（amovauto.com），阿木社區(qū)由@瀟齊發(fā)起，同時聚集了@Better等多位優(yōu)秀的獨立開發(fā)者，他們有著成熟的開源飛控開發(fā)經(jīng)驗，完成了多個實戰(zhàn)項目。
3、不可錯過的亮點
這次的課程比以往新增了offboard模式實踐講解和軟件仿真調(diào)試飛控算法的內(nèi)容。本次培訓不僅讓您能快速了解開源PX4系統(tǒng)，還能讓您學習如何優(yōu)化算法并替換私有算法以及仿真。上一期課程中主講導航的PPT已經(jīng)發(fā)布，并且移植（IAR環(huán)境）并優(yōu)化過的EKF2也即將發(fā)布，敬請期待。培訓時實地的演示移植好的PX4系統(tǒng)。
PS: PX4整體系統(tǒng)（對，沒看錯，就是整套系統(tǒng)，OS替換為FreeRTOS）已經(jīng)移植到IAR環(huán)境下，在線調(diào)試、開發(fā)等將不再是困難，聽到這個消息是不是非常的激動啊?。?！
該部分需要收取一定的授權(quán)使用費。
4、課程安排
Part.1 第一部分
1.以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主，大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備（如果需要可以詳細講述）
2. 組裝、調(diào)參等。
Part.2 第二部分
以PX4開源系統(tǒng)為主，分析整個飛行控制系統(tǒng)。 1 二次開發(fā)平臺的搭建，開源系統(tǒng)的整體代碼框架，以及詳解每一部分是做什么的。 2 介紹整個代碼框架的啟動過程。 3 rcS以及各種shell腳本的介紹，cmake的用途。 4 進程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。 關(guān)于進程間通信機制：本身這套開源PX4系統(tǒng)就是跑在OS上的，有了OS就需要了解IPC問題，而PX4里面的IPC就是基于uORB這個中間層的，了解了uORB對后續(xù)的開發(fā)就會簡單很多很多很多~~ 5Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序（該部分需要考慮方向一致性問題）以及如何添加私有參數(shù)到地面站QGC實現(xiàn)類似PID調(diào)參的功能。（詳細講述標準通信接口serial、spi、iic，尤其是serial，現(xiàn)在很多激光雷達或者單雙目模塊都是通過serial和pixhawk通信的呢。summer主講，配80頁的分析文檔）
6 控制系統(tǒng)四大中樞：姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。 6.1姿態(tài)解算算法的介紹：互補濾波（CF）、梯度下降法（GD）、擴展卡爾曼（EKF）。關(guān)于姿態(tài)解算部分，詳細結(jié)合互補濾波理論和代碼講解實現(xiàn)過程。 6.2姿態(tài)控制算法的介紹：串級PID控制，控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制，詳細結(jié)合控制理論和代碼講解實現(xiàn)過程。 因為summer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的，所以對姿態(tài)這塊相當熟悉，不僅介紹相關(guān)的理論問題，還會結(jié)合PX4的實際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題，理論結(jié)合實際，這是最好不過的了。 6.3位置解算（PosINAV 和LocalPositionEstimator: Zarathustra主講） 6.4位置控制 7 飛行模式：command以及mavlink。
本次培訓請來了Zarathustra主講導航算法的邏輯原理以及在PX4中的實現(xiàn)。重點是令人頭疼的的EKF2，吳老師不僅深入講解其原理，還結(jié)合源代碼做了優(yōu)化。
絕對是不可錯過的干貨！
8 簡單的開發(fā)修改源代碼，如何實現(xiàn)簡單避障功能。
9新增 （瀟齊主講）
1）offboard模式講解，對于offboard模式是做飛控的高級開發(fā)必備的模塊(比如實現(xiàn)視覺引導，SLAM自動避障等等)。
2）如何利用3D軟件進行軟件仿真調(diào)試(這個用來做飛控邏輯功能調(diào)試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風險)。
Part.3 第三部分
1、以上涉及全部的源代碼實現(xiàn)和相關(guān)文檔都會共享給參加的學員，有了這個再也不擔心學不會PX4了。
2、相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機市場分析及前景預測（2016版）》報告。
3、新增很多資料，不一一介紹了，比如通信接口和驅(qū)動。
5、課程費用
作為中國無人機飛控開發(fā)界對外的目前最高規(guī)格的課程，我們的課程費用其實不算低，但是性價比很高。
參加我們的課程，您就相當于進入了無人機開發(fā)的頂級圈子，如今眾多無人機企業(yè)（也是我們的戰(zhàn)略合作伙伴）招員工都開出了2W~4W的月薪。
相對于此來說，我們的課程絕對是物超所值。
具體費用請詳詢Summer老師。
6、報名方式
聯(lián)系人：Summer
QQ： 1073811738（summer）
微信： a1073811738（summer）
聯(lián)系電話：13814838574
郵箱：dxl0725@126.com
聯(lián)系人： 斯東
微信： 253331754
QQ： 253331754
聯(lián)系人 ： Better
聯(lián)系微信： wang3413694
聯(lián)系QQ ： 1751300722
聯(lián)系電話： 18362773781
聯(lián)系人 ： 瀟齊
聯(lián)系微信： brave_mo
聯(lián)系QQ ： 563597309
聯(lián)系電話： 13913152056
7、往期回顧
8、活動海報
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