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無(wú)人機(jī)整機(jī)
無(wú)人機(jī)配件
無(wú)人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具旋翼和輪子一樣，是一項(xiàng)神奇的發(fā)明，直到噴氣式飛機(jī)發(fā)明之前，旋翼一直支撐著人類的飛天夢(mèng)。時(shí)至今日，很多飛機(jī)還在沿用旋翼設(shè)計(jì)。四旋翼無(wú)人機(jī)更是化作了植保無(wú)人機(jī)，滿足了許多人們對(duì)農(nóng)田全程機(jī)械化的想象。
旋翼的基本理論，玩過(guò)竹蜻蜓的朋友應(yīng)該都知道：當(dāng)手的搓動(dòng)給了竹蜻蜓一個(gè)旋轉(zhuǎn)的速度后就會(huì)產(chǎn)生升力，讓竹蜻蜓起飛。
同理，多旋翼無(wú)人機(jī)也是由電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，使螺旋槳產(chǎn)生升力而飛起來(lái)的。比如四旋翼無(wú)人機(jī)，當(dāng)飛機(jī)四個(gè)螺旋槳的升力之和等于飛機(jī)總重量時(shí)，飛機(jī)的升力與重力相平衡，飛機(jī)就可以懸停在空中了。
結(jié)構(gòu)形式
旋翼對(duì)稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。結(jié)構(gòu)形式如圖所示。
工作原理
四旋翼飛行器通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，但只有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
四旋翼飛行器的電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。
在上圖中，電機(jī)1和電機(jī)3作逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)2和電機(jī)4作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，規(guī)定沿 x軸正方向運(yùn)動(dòng)稱為向前運(yùn)動(dòng)，箭頭在旋翼的運(yùn)動(dòng)平面上方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，在下方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速下降。
（1）垂直運(yùn)動(dòng)：同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿z軸的垂直運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外界擾動(dòng)量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。
（2）俯仰運(yùn)動(dòng)：在圖（b）中，電機(jī) 1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速下降（改變量大小應(yīng)相等），電機(jī)2、電機(jī)4的轉(zhuǎn)速保持不變。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)，同理，當(dāng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。
（3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：與圖b的原理相同，在圖c中，改變電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞 x 軸旋轉(zhuǎn)（正向和反向），實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
（4）偏航運(yùn)動(dòng)：旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖d中，當(dāng)電機(jī) 1和電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼 1和旋翼3對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向與電機(jī)1、電機(jī)3的轉(zhuǎn)向相反。
（5）前后運(yùn)動(dòng)：要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動(dòng)，必須在水平面內(nèi)對(duì)飛行器施加一定的力。在圖e中，增加電機(jī)3轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī)1轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時(shí)保持其它兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖b的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好相反。（在圖b圖c中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生沿 x、y軸的水平運(yùn)動(dòng)。）
（6）傾向運(yùn)動(dòng)：在圖f中，由于結(jié)構(gòu)對(duì)稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運(yùn)動(dòng)完全一樣。
公司概況
珠海羽人農(nóng)業(yè)航空有限公司位于珠海金灣紅旗智造大街，是集農(nóng)用航空器研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的高新技術(shù)企業(yè)。在國(guó)內(nèi)率先建立多旋翼植保無(wú)人機(jī)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，參與制訂植保無(wú)人機(jī)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，并通過(guò)了ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證。羽人相續(xù)成立新疆羽人、山東羽人、蕪湖羽人、羽人智控、羽人碳纖維等多家控股分公司。在新疆羽人基地一期投資10000萬(wàn)元，已完成50畝占地建設(shè)并成為新疆農(nóng)業(yè)航空產(chǎn)業(yè)基地；公司人才濟(jì)濟(jì)，設(shè)備先進(jìn)，羽人智控與世界知名自動(dòng)控制科學(xué)家曹承煜博士共同創(chuàng)建并致力于專業(yè)智能控制系統(tǒng)的研發(fā)。
公司植保無(wú)人機(jī)產(chǎn)品主要有多旋翼植保無(wú)人機(jī)、農(nóng)用無(wú)人機(jī)、噴藥無(wú)人機(jī)、遙控多旋翼無(wú)人機(jī)，該類農(nóng)用無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于農(nóng)作物藥劑噴灑、雜交水稻制種輔助授粉、農(nóng)作物信息勘察、播種、施肥等農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。相繼獲得“輔助授粉”、“仿地飛行”和“防浪涌藥箱技術(shù)”等80余項(xiàng)農(nóng)用航空器專利技術(shù)，產(chǎn)品通過(guò)國(guó)家植保機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心的檢測(cè)，獲省級(jí)農(nóng)機(jī)補(bǔ)貼選型鑒定和證書(shū)，是多家省級(jí)政府采購(gòu)的中標(biāo)單位。自2015年起，農(nóng)業(yè)部農(nóng)機(jī)推廣總站指定羽人在河南、江蘇、廣東、新疆、吉林等省進(jìn)行試驗(yàn)示范。產(chǎn)品已經(jīng)過(guò)區(qū)域大面積的作業(yè)驗(yàn)證，產(chǎn)品技術(shù)性能指標(biāo)優(yōu)異。
公司銷售網(wǎng)點(diǎn)遍布全國(guó)，飛防培訓(xùn)及售后服務(wù)體系完善，產(chǎn)品質(zhì)量三包，零部件國(guó)產(chǎn)率100%，維護(hù)便捷；在多地建立植保服務(wù)飛防軍，隊(duì)伍強(qiáng)大，作業(yè)規(guī)范，效率高，服務(wù)更多更寬廣。
市場(chǎng)與應(yīng)用研究1、公司在國(guó)內(nèi)最早從事研發(fā)、生產(chǎn)、推廣農(nóng)用無(wú)人飛行器的企業(yè)，是遼寧、山東、福建、浙江等多家省級(jí)政府農(nóng)業(yè)部門采購(gòu)的中標(biāo)單位。 2、中央電視臺(tái)給予5次報(bào)道，3次榮登中央電視臺(tái)《新聞聯(lián)播》。 3、公司作為農(nóng)用飛行器生產(chǎn)企業(yè)，是“農(nóng)業(yè)航空產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟”副理事長(zhǎng)單位。 4、2012年公司多次聯(lián)合袁隆平農(nóng)業(yè)高科技公司、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)、農(nóng)業(yè)部農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所等單位在海南、湖南進(jìn)行了“無(wú)人機(jī)雜交水稻制種輔助授粉”項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)，期間袁隆平院士和羅錫文院士到現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)給予鼓勵(lì)支持。 5、2014年公司承擔(dān)新疆自治區(qū)20萬(wàn)畝，60萬(wàn)畝次的農(nóng)作物植保飛防任務(wù)。是目前國(guó)內(nèi)首次農(nóng)用無(wú)人機(jī)規(guī)?；鳂I(yè)，也是一次成功的示范。 6、2014年公司同新疆農(nóng)科院合作，進(jìn)行國(guó)內(nèi)首次農(nóng)用無(wú)人飛行器“巴旦木”輔助授粉及施藥實(shí)驗(yàn)，取得良好的效果。
7、羽人“谷上飛”18L榮獲廣東省名牌產(chǎn)品認(rèn)證，并納入廣東省首臺(tái)（套）重大技術(shù)裝備指導(dǎo)目錄。
8、2016年3月，羽人植保無(wú)人機(jī)出口馬來(lái)西亞，并迎來(lái)首批來(lái)自馬來(lái)西亞的海外學(xué)員，圓滿完成培訓(xùn)。
9、羽人與格力一同入選廣東省首批15家機(jī)器人骨干企業(yè)，獲重點(diǎn)扶持。
培 訓(xùn)
為了使農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)這項(xiàng)高新技術(shù)得到更好的推廣，讓農(nóng)民飛防手得到更專業(yè)的培訓(xùn)，公司與“農(nóng)業(yè)部全國(guó)農(nóng)機(jī)教育培訓(xùn)中心”聯(lián)合成立“農(nóng)業(yè)航空新技術(shù)應(yīng)用培訓(xùn)基地”，并邀請(qǐng)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)領(lǐng)域內(nèi)多位專家學(xué)者現(xiàn)場(chǎng)授課教學(xué)，培訓(xùn)合格后可考取由“全國(guó)農(nóng)機(jī)化教育培訓(xùn)中心”頒發(fā)的結(jié)業(yè)證書(shū)。我們的愿景：誓將企業(yè)建成全球農(nóng)用飛行器技術(shù)的創(chuàng)新者引導(dǎo)者！
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