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零下27℃，縱橫大鵬CW-15Q無(wú)人機(jī)搭載激光雷達(dá)礦區(qū)作業(yè)

2020-12-21 17:06 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載作者：Y.L.P 來(lái)源：成都縱橫自動(dòng)化

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今年，縱橫大鵬CW-15全新升級(jí)為CW-15Matrix使用起來(lái)，效果如何？零下27攝氏度，風(fēng)速15m/s，CW-15Q JoLiDAR-Mini激光雷達(dá)系統(tǒng)，完成內(nèi)蒙古呼倫貝爾伊敏露天礦采...

今年，縱橫大鵬CW-15全新升級(jí)為CW-15Matrix

使用起來(lái)，效果如何？

零下27攝氏度，風(fēng)速15m/s，CW-15Q JoLiDAR-Mini激光雷達(dá)系統(tǒng)，完成內(nèi)蒙古呼倫貝爾伊敏露天礦采剝量驗(yàn)收測(cè)量作業(yè)。項(xiàng)目完成后，華能伊敏煤電有限責(zé)任公司對(duì)CW-15Q贊不絕口，“在這么惡劣的環(huán)境下，大鵬依舊穩(wěn)定、可靠，數(shù)據(jù)也優(yōu)越，完全滿足我們的需求?！?/span>

伊敏露天礦是全國(guó)第一家大型煤電聯(lián)營(yíng)企業(yè)——華能伊敏煤電有限責(zé)任公司所屬的煤炭生產(chǎn)單位。采區(qū)面積42.35平方公里，采礦范圍內(nèi)剩余保有資源量為19.85億噸。

為了提高煤礦月末采剝量驗(yàn)收工作的精度和效率，公司使用縱橫大鵬CW-15Q JoLiDAR-Mini激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)，同時(shí)獲取礦區(qū)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和正射影像，計(jì)算該區(qū)煤巖開(kāi)采量，并繪制現(xiàn)狀圖。

采剝量驗(yàn)收測(cè)量(acceptance surveying of excavated volume)是指定期測(cè)量并計(jì)算采剝礦巖體積的工作。一般每月測(cè)量一次作業(yè)臺(tái)階的采剝進(jìn)度線，內(nèi)容包括測(cè)量臺(tái)階平臺(tái)上的結(jié)存礦和巖堆，繪制臺(tái)階采剝驗(yàn)收平面圖，并據(jù)此計(jì)算采剝礦巖體積。（名詞釋義來(lái)自百度百科）

“測(cè)區(qū)面積約30平方公里左右，礦區(qū)環(huán)境復(fù)雜，布設(shè)像控點(diǎn)困難?！泵鎸?duì)高差140米左右，且實(shí)時(shí)都在開(kāi)采的礦區(qū)，靠傳統(tǒng)GPS-RTK測(cè)量方式，進(jìn)行外業(yè)數(shù)據(jù)采集，難度太大?！巴瑫r(shí)我們最終成果需要絕對(duì)坐標(biāo)。故CW-15Q JoLiDAR-Mini激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)，成為我們此次項(xiàng)目首選。”

作業(yè)流程

飛行航線規(guī)劃及設(shè)備參數(shù)設(shè)置

將作業(yè)區(qū)域kml文件導(dǎo)入縱橫飛圖中，此時(shí)可手動(dòng)生成航線，也可根據(jù)kml文件自動(dòng)生成航線，可根據(jù)地形高差修改航線，以實(shí)現(xiàn)仿地飛行。

飛行高度：200m

激光雷達(dá)發(fā)射頻率：100KHz

航帶間距：76m

相機(jī)參數(shù)設(shè)置：航向重疊率70%，旁向重疊率10%

飛行方式：根據(jù)航線規(guī)劃設(shè)計(jì)，在進(jìn)入和退出雷達(dá)采集區(qū)域前后繞飛八字，在進(jìn)入采集區(qū)域后打開(kāi)雷達(dá)進(jìn)行往返飛行。

無(wú)人機(jī)作業(yè)

亂流是讓外業(yè)人員很苦惱的事情。此次CW-15Q作業(yè)區(qū)域，常年伴隨著極強(qiáng)的陣風(fēng)，最高風(fēng)速達(dá)到15m/s，尤其在礦坑作業(yè)時(shí)，風(fēng)受地形影響，經(jīng)常出現(xiàn)亂流。

當(dāng)無(wú)人機(jī)在空中遇到變化不定的陣風(fēng)時(shí)，無(wú)人機(jī)可能會(huì)發(fā)生飛行姿勢(shì)不穩(wěn)定，無(wú)法正確執(zhí)行飛行任務(wù)，或者更嚴(yán)重的情況。作業(yè)中，CW-15Q飛控修正姿態(tài)角度達(dá)到10度以上，兩天時(shí)間完成項(xiàng)目外場(chǎng)航飛作業(yè)，為客戶測(cè)量土方量爭(zhēng)取時(shí)間。

外場(chǎng)飛行完后，礦區(qū)工作人員說(shuō)到：“在整個(gè)飛行過(guò)程中，我們基本不用擔(dān)心CW-15Q的穩(wěn)定性，同時(shí)飛機(jī)續(xù)航也超出我們的預(yù)期?！?

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