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新品上架 | F200——搭載基于模型設(shè)計的國產(chǎn)開源飛控系統(tǒng)無人機(jī)

2022-06-17 11:16 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：阿木實驗室 來源：阿木實驗室
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一、產(chǎn)品簡介F200是目前基于FMT開源自駕儀項目開發(fā)的第一款無人機(jī)產(chǎn)品，旨在為廣大無人機(jī)愛好者和科研工作者提供一個理想的無人機(jī)研發(fā)與測試平臺。支持室外定高...

一、產(chǎn)品簡介

F200是目前基于FMT開源自駕儀項目開發(fā)的第一款無人機(jī)產(chǎn)品，旨在為廣大無人機(jī)愛好者和科研工作者提供一個理想的無人機(jī)研發(fā)與測試平臺。支持室外定高、定點，一鍵起飛，一鍵降落，一鍵返航，航點規(guī)劃等功能。后續(xù)添加光流、激光傳感器的導(dǎo)航支持后，可支持室內(nèi)無GPS的定點功能，以下由阿木實驗室-瀟齊為大家?guī)鞦200實機(jī)測試視頻：

F200使用最新的FMT固件，提供了一整套商用級多旋翼算法模型，包括導(dǎo)航、控制、狀態(tài)機(jī)和被控對象模型等?；贛ATLAB/Simulink圖形化編程方式快速構(gòu)建算法模型，通過先進(jìn)的仿真技術(shù)對算法進(jìn)行閉環(huán)驗證。同時支持代碼一鍵生成，無縫合入嵌入式飛控系統(tǒng)，省去手動編寫代碼的繁瑣并提高代碼的效率與可靠性。

二、FMT項目簡介

FMT是首個基于模型開發(fā)（Model-based-design，MBD）的開源自駕儀系統(tǒng)，其軟件生態(tài)由以下三部分組成：

  • FMT-Firmware：C語言開發(fā)的高性能飛控嵌入式軟件系統(tǒng)。

  • FMT-Model：基于MATLAB/Simulink搭建的MBD仿真平臺。

  • FMT-Sim：基于3D引擎實現(xiàn)的模擬仿真環(huán)境，提供逼真的渲染效果和豐富的仿真場景。

    • 功能特點：

  • C語言實現(xiàn)的輕量級、高實時、高性能的嵌入式軟件系統(tǒng)，支持C/C++混合編譯。

  • 基于國產(chǎn)RTOS RT-Thread, 擁有活躍的開源社區(qū)以及豐富的第三方組件。

  • 支持MBD（Model-based Design）全流程開發(fā)，MIL、SIL、HIL以及SIH仿真支持。

  • 基于Matlab/Simulink實現(xiàn)的算法和模型庫，圖形化編程，支持仿真和自動代碼生成。

  • 支持Mavlink協(xié)議以及開源地面站QGroundcontrol。

  • 支持廣泛使用的開源硬件Pixhawk/Pixhawk4等，以及QEMU模擬器。

  • 采用跨平臺的開發(fā)工具鏈，支持Win/Linux/Mac等平臺的開發(fā)。

    • FMT構(gòu)建了從嵌入式軟件到建模與仿真三位一體的無人控制系統(tǒng)研發(fā)/測試平臺，為了方便大家零距離了解FMT項目，下面是FMT作者Echo為大家?guī)淼捻椖拷榻B視頻：

    FMT固件優(yōu)勢：

  • 相比PX4/APM，F(xiàn)MT的固件更加精簡，這體現(xiàn)在更小的固件大小，更低的CPU和RAM使用率。以下是在Pixhawk 4硬件上FMT與PX4的一個簡單對比：

    • Pixhawk4 (FMUv5)
    FMTPX4


    固件大小~650 KB~1908 KB
    CPU使用率~24%~64%
    內(nèi)存使用率~42%~71%
    實時性高（us）中（ms）
    導(dǎo)航算法運行頻率500 Hz200 Hz
    控制算法運行頻率500 Hz250 Hz
    狀態(tài)機(jī)運行頻率250 Hz100 Hz

    三、使用場景/開發(fā)方向

    使用場景/開發(fā)方向
    無人機(jī)基礎(chǔ)知識入門√
    無人機(jī)開發(fā)基礎(chǔ)入門√
    飛控底層嵌入式軟件二次開發(fā)，如傳感器驅(qū)動等√
    飛控導(dǎo)航，控制算法二次開發(fā)與驗證√
    無人機(jī)通訊協(xié)議開發(fā)與驗證√
    室外GPS環(huán)境下√
    無GPS環(huán)境下 后續(xù)添加光流、激光傳感器，UWB等的導(dǎo)航支持后方可支持室內(nèi)無GPS的定點功能
    基于模型開發(fā)√
    軟件在環(huán)，硬件在環(huán)，模型在環(huán)，純硬件仿真，開環(huán)仿真√
    3D視景仿真√
    FMT開發(fā)者團(tuán)隊技術(shù)支持√

    四、技術(shù)參數(shù)及配套資料

    查看《F200無人機(jī)使用手冊》請前往地址：https://wiki.amovlab.com/public/fserieswiki/

    FMT項目地址：https://github.com/Firmament-Autopilot五、預(yù)定福利F200作為目前唯一一款基于FMT開發(fā)的無人機(jī)，考慮到大部分無人機(jī)開發(fā)者對FMT開源項目暫時還不夠熟悉，因此，凡是購買F200無人機(jī)的開發(fā)者，我們除提供學(xué)習(xí)課程和資料之外，還將額外贈送為期31天的專屬答疑服務(wù)，由FMT開源項目主要開發(fā)者一對一答疑?？紤]到FMT作者的時間安排，也進(jìn)一步保證答疑質(zhì)量，目前F200無人機(jī)答疑服務(wù)限定100個名額，售完即止。

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