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Prometheus-v2新增地面站，助力高效研發(fā)！

2022-08-16 11:04 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：阿木實(shí)驗(yàn)室 來(lái)源：阿木實(shí)驗(yàn)室
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Prometheus地面站是基于Prometheus系統(tǒng)的人機(jī)交互界面，地面站采用TCP/UDP通信進(jìn)行發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，而在機(jī)載端中則采用ROS/MSG消息進(jìn)行通信，該地面站可以更快地...

Prometheus地面站是基于Prometheus系統(tǒng)的人機(jī)交互界面，地面站采用TCP/UDP通信進(jìn)行發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，而在機(jī)載端中則采用ROS/MSG消息進(jìn)行通信，該地面站可以更快地讓用戶復(fù)現(xiàn)Prometheus系統(tǒng)的各種功能，且同時(shí)適用于真機(jī)和仿真系統(tǒng)。

這次Prometheus-v2新增的地面站主要是配合Prometheus系統(tǒng)中控制模塊(uav_control)開(kāi)發(fā)的一個(gè)版本，支持無(wú)人機(jī)的起飛、降落、懸停、以及慣性系和機(jī)體系的移動(dòng)模式控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控無(wú)人機(jī)的各種數(shù)據(jù)狀態(tài)，在操作過(guò)程中還會(huì)打印反饋信息進(jìn)而提醒用戶；且同時(shí)支持windows和ubuntu操作系統(tǒng)。

一起來(lái)看看Prometheus-v2測(cè)試版中地面站在仿真中的使用演示吧！，時(shí)長(zhǎng)04:29為什么做這個(gè)地面站？有哪些優(yōu)勢(shì)？● 為Prometheus-v2提供一個(gè)可視化工具；● 簡(jiǎn)化Prometheus-v2使用的步驟、操作；①  Prometheus v1版本中無(wú)地面站，全程終端指令需要手動(dòng)輸入進(jìn)行控制操作，而Prometheus v2版本配備的地面站能夠支持圖形化界面操作，極大減少手動(dòng)輸入終端命令的頻率，使初學(xué)者上手更方便。② Prometheus v1版本中需要打開(kāi)多個(gè)終端觀察數(shù)據(jù)的變化，而在Prometheus v2版本上，地面站將多個(gè)終端界面需要查看的數(shù)據(jù)集成到地面站上同時(shí)顯示，讓開(kāi)發(fā)者觀察數(shù)據(jù)更便捷?！?nbsp;配合Prometheus-v2測(cè)試版本推出，適配控制模塊，方便開(kāi)發(fā)者的使用。該地面站支持哪些功能？數(shù)據(jù)監(jiān)控

地面站會(huì)實(shí)時(shí)顯示無(wú)人機(jī)的狀態(tài)，包括以下兩個(gè)話題的數(shù)據(jù)：

● 無(wú)人機(jī)狀態(tài)（注：*代表ID）：

/uav*/prometheus/state

● 無(wú)人機(jī)控制狀態(tài)（注：*代表ID）：

/uav*/prometheus/control_state

具體數(shù)據(jù)內(nèi)容可以參考Prometheus中common模塊的prometheus_msgs功能包的msg，UAVState.msg和UAVControlState.msg。

信息反饋

地面站會(huì)根據(jù)用戶操作、觸發(fā)不同的信息反饋，根據(jù)信息反饋的提示可以更好地操作地面站。信息反饋話題如下：

● 信息反饋：/uav*/prometheus/text_info

具體數(shù)據(jù)內(nèi)容可以參考Prometheus中common模塊的prometheus_msgs功能包的msg，TextInfo.msg。

無(wú)人機(jī)控制

地面站會(huì)根據(jù)用戶的操作，發(fā)送不同的指令，其中起飛、降落、懸停是已經(jīng)封裝好指令的按鈕，點(diǎn)擊即可發(fā)送對(duì)應(yīng)指令。而移動(dòng)則不同，需要配合移動(dòng)模式的選擇、共6種移動(dòng)模式、分別為慣性系和機(jī)體系的位置、速度、定高，根據(jù)提示輸入對(duì)應(yīng)的預(yù)期位置或者預(yù)期速度，然后點(diǎn)擊移動(dòng)按鈕即可?？刂圃掝}如下：

● 無(wú)人機(jī)控制：/uav*/prometheus/command

具體數(shù)據(jù)內(nèi)容可以參考Prometheus中common模塊的prometheus_msgs功能包的msg，UAVCommand.msg。

用到了哪些技術(shù)？

首先，地面站是配合Prometheus通信節(jié)點(diǎn)進(jìn)行使用的，兩者之間是通過(guò)TCP/UDP（TCP通信、UDP組播等）進(jìn)行通信，而通信節(jié)點(diǎn)與其他模塊之間采用ROS/MSG通信（服務(wù)、話題）；地面站和通信節(jié)點(diǎn)同時(shí)采用Prometheus協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)的編解碼，并且將數(shù)據(jù)段進(jìn)行序列化以及反序列化操作，實(shí)現(xiàn)模版函數(shù)，大大提高了可擴(kuò)展性，方便后期傳輸數(shù)據(jù)（自定義數(shù)據(jù)）的添加以及刪改；

目前推出的地面站由Qt開(kāi)發(fā)，UI界面主要由QWidget實(shí)現(xiàn)。QWidget類是所有用戶界面對(duì)象的基類。通俗來(lái)講，Qt基本上所有的UI類都是由QWidget繼承出來(lái)的。Widget屬于傳統(tǒng)界面開(kāi)發(fā)，和VB/VC/Delphi等拖曳控件開(kāi)發(fā)類似，走CPU繪制，能最大化的兼容現(xiàn)有的硬件和過(guò)去的相對(duì)偏低性能的硬件。

后面我們還會(huì)推出的升級(jí)版地面站，包含gstreamer、opencv等第三方庫(kù)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)模塊的控制和顯示，如框選、點(diǎn)擊跟蹤、吊艙控制等；同時(shí)還會(huì)涉及QML技術(shù)，實(shí)現(xiàn)離線地圖、平面地圖上無(wú)人機(jī)位置的實(shí)時(shí)顯示、軌跡打印等；并且還會(huì)支持Prometheus模塊中的絕大多數(shù)功能模塊，以及Rhea小車的部分功能，敬請(qǐng)期待~

軟件下載及使用方法

掃碼下方二維碼下載地面站軟件。具體使用方法詳見(jiàn)Prometheus使用手冊(cè)(全新)中第7節(jié)內(nèi)容：

Prometheus使用手冊(cè)(全新)：

https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/

目前Prometheus地面站還處于測(cè)試階段，如果大家在使用過(guò)程中發(fā)現(xiàn)bug，歡迎在項(xiàng)目技術(shù)交流群/阿木社區(qū)/評(píng)論區(qū)留言反饋，項(xiàng)目組將根據(jù)各位開(kāi)發(fā)者的建議與意見(jiàn)，持續(xù)優(yōu)化與改進(jìn)，使之更貼近開(kāi)發(fā)者的使用與操作習(xí)慣。

添加下方微信號(hào)，申請(qǐng)進(jìn)入Prometheus項(xiàng)目交流群


同時(shí)，在此誠(chéng)摯邀請(qǐng)廣大開(kāi)發(fā)者為Prometheus項(xiàng)目貢獻(xiàn)代碼，或以全職/兼職形式成為Prometheus課程開(kāi)發(fā)教師，您將有機(jī)會(huì)獲得免費(fèi)的硬件支持或者相應(yīng)的報(bào)酬。

以下為項(xiàng)目相關(guān)介紹

附1：項(xiàng)目簡(jiǎn)介

Prometheus是一套開(kāi)源的自主無(wú)人機(jī)軟件平臺(tái)，為無(wú)人機(jī)的智能與自主飛行提供全套解決方案。本項(xiàng)目基于PX4開(kāi)源飛控固件，旨在為PX4開(kāi)發(fā)者配套成熟可用的機(jī)載電腦端程序，提供更加簡(jiǎn)潔快速的開(kāi)發(fā)體驗(yàn)。目前已集成建圖、定位、規(guī)劃、控制及目標(biāo)檢測(cè)等模塊，并配套有Gazebo仿真測(cè)試代碼。

項(xiàng)目wiki：

https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki

社區(qū)問(wèn)答專區(qū)：

https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=101

附2：Prometheus入門考試題

https://ks.wjx.top/vj/PpGS3sI.aspx

（掃碼作答，參與基礎(chǔ)測(cè)試）


附3：Prometheus學(xué)習(xí)路線推薦


附4：Prometheus項(xiàng)目校園贊助

發(fā)論文，拿阿木獎(jiǎng)學(xué)金！

阿木實(shí)驗(yàn)室面向所有在校學(xué)生發(fā)起Prometheus項(xiàng)目校園贊助活動(dòng)！只要你是使用Prometheus進(jìn)行科學(xué)研究的在校生，在指定期刊發(fā)表論文就有機(jī)會(huì)獲得阿木的獎(jiǎng)學(xué)金~各位同學(xué)趕緊加入進(jìn)來(lái)，下一個(gè)獲得獎(jiǎng)學(xué)金的可能就是你。

具體活動(dòng)要求請(qǐng)點(diǎn)擊此處跳轉(zhuǎn)查看。

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