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設備與工具
用于STEVAL-GMBL02V1參考套件的STSW-GMBL02V1固件在板載STM32微控制器中運行，并且能夠以磁場定向控制方式驅動三個電動機，以解碼來自電動機的三個位置傳感器信號并實現(xiàn)精確的位置控制調節(jié)相機方向的算法。
固件同時解碼兩個不同的慣性測量單元（相機IMU和框架IMU），以分別獲取相機和安裝板的框架的當前方向。
STSW-GMBL02V1 GUI能夠通過USB發(fā)送命令并從固件獲取反饋來與開發(fā)板通信。GUI還讀取“攝像機和框架” IMU角度信息，啟動或停止云臺控制，并更改俯仰，橫搖和偏航軸的PID調節(jié)器。
然后，可以將GUI中修改的任何設置存儲在板EEPROM非易失性存儲器中。當主板不再與GUI連接時，GUI可以對自動啟動功能進行編程以控制云臺，并恢復出廠設置。
主要特點
固件：
通過現(xiàn)場控制（FOC）驅動三臺電機的固件
支持三個云臺電機上的位置傳感器（PWM輸入）
精確位置控制算法
支持三路單并聯(lián)電流檢測網(wǎng)絡
車載慣性測量單元LSM6DSL的解碼（幀IMU）
STEVAL-MKI178V1或STEVAL-MKI178V2板上基于LSM6DSL的外部SPI慣性測量單元的解碼（用于攝像機IMU）
USB通信，用于與云臺GUI進行實時數(shù)據(jù)交換
應用數(shù)據(jù)存儲在板載2 Kbit串行I2C總線EEPROM中
未連接到GUI時自動啟動控制
STSW-GMBL02V1 GUI
啟動/停止云臺控制
PID調節(jié)器的實時設置，用于俯仰，橫滾和橫擺
設置俯仰，橫滾和偏航的目標角度
顯示測量的攝像機和框架IMU角度
在Flash中保存和加載應用程序數(shù)據(jù)
恢復出廠設置
