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中國第31次南極科考歸來的雪龍?zhí)柨瓶即谏虾？扛?，本次科考任?wù)圓滿完成，北航校友梁建宏副教授也第一時間和我們分享了飛行機器人在南極大陸冰蓋拍攝的影像和飛行日記。
2014年12月15日
晚飯后，我想起了極地研究中心布置的搭建氣象站的任務(wù)，立刻把器材和說明書翻了出來。還好，這個帶數(shù)據(jù)記錄儀的自動氣象站恰是我們機電專業(yè)熟悉的測控領(lǐng)域，稍微費力的是在雪地上支起2米多高的支架，安裝避雷針和地線的時候我稍微猶豫了一下：這個地方會打雷嗎？接線、密封、綁扎加固，接通12V電瓶，不一會風向標上的葉輪就歡快的旋轉(zhuǎn)起來，最后我興奮的把氣象站連接上三防電腦，讀下了50公里的第一組數(shù)據(jù)：風速7.3米每秒，氣溫零下10.32攝氏度，相對濕度68.4%，氣壓871.9百帕，電池電壓12.73伏特。當我完成氣象站的時候，已經(jīng)是夜里12點，這時候風突然強勁起來，地面上有霧升騰，像是霧，卻又似沙，這就是傳說中的地吹雪！它們在地上2~30公分的高度游走著，似有千軍萬馬，看著熱鬧，卻又寒意襲人。
2014年12月17日
50公里冰蓋上一天的工作，是從挖雪取水開始的。我們有兩個化雪的電開水桶，當一個負責把雪融化時，另一個已經(jīng)把水燒沸，可供飲用。對于戶外工作，南極冰蓋上恐怕具有最好的取水條件，經(jīng)過幾天使用獲得上百升水的開水桶里，竟然沒有一點沉淀物！經(jīng)過一天的思考和查閱，磁航向偏差的問題有了眉目。原來南極點和南磁極本來就不在一起，兩者之間有兩千公里以上的距離，當越接近南磁極時，地球磁場的磁力線扭曲很大，因此磁航向和“真北”之間的偏差也可能很大了。在這種情況下，導(dǎo)航系統(tǒng)利用當前的定位數(shù)據(jù)和內(nèi)置的全球地磁模型聯(lián)合解算，獲得了準確的航向數(shù)據(jù)。當我用55號密鑰文件打開了機載通訊電臺和地面站軟件之間的端口，電腦里傳來熟悉的“滴滴”聲，來自無人機自動駕駛儀的數(shù)據(jù)顯示導(dǎo)航系統(tǒng)自檢通過，處于GPS/INS組合導(dǎo)航狀態(tài)，海拔高度945米，衛(wèi)星數(shù)目12顆，是非常理想的狀態(tài)。海拔945米，意味著從中山站海邊到50公里的距離上，冰蓋已經(jīng)急劇上升了約900米。
2014年12月17日
19:30，在和中山站的例行通話中，氣象員通報了未來幾天大風降溫預(yù)報，并警告我們，通過衛(wèi)星圖像發(fā)現(xiàn)20~40公里處冰裂隙很多，外出活動一定要兩人以上同行，并避免到離營地太遠的地方活動。此后的三天風雪如約而至，每天都是白化天氣，我們只能在艙內(nèi)活動。風速一直保持在6級以上，最大風速發(fā)生在早上6~8點，直到下午才稍稍減弱，乘員艙被吹得以2赫茲左右的頻率搖晃，艙外長出了長長的冰掛。大風夾帶著砂一樣的雪，很快就在各個雪橇前后堆積起來。僅僅3天時間，我們的乘員艙前和兩側(cè)堆起1米多高的雪丘，這股神奇的力量讓我相信：冰蓋上的地吹雪，具有埋葬阻擋它的物體、填平一切溝壑的力量，冰蓋邊緣隱藏著無數(shù)冰裂隙怪獸，而地吹雪就是負責掩護它的兄弟！
2014年12月21日
20:00，太陽在西邊的地平線上打轉(zhuǎn)，而風突然小了起來，在等待了6天之后，大白鯊無人機終于又迎來了起飛的天氣窗口。在設(shè)置了坐標在營地上空200米的“回家點”后，大白鯊迎著東風騰空而起，在手動操縱爬升到100多米后，我告訴曾慶儒地面站已經(jīng)發(fā)出進入“回家模式”的指令，可以切入自動駕駛，曾慶儒撥動遙控器上的切換開關(guān)，大聲回答“已切換！”我們屏住呼吸，只看見遠處的無人機立刻傾斜機身，在飄滿晚霞的天空中劃出一道長長的弧線，快速的轉(zhuǎn)彎向我們頭頂上空飛來，在呼嘯著通過頭頂?shù)摹盎丶尹c”后，又立刻轉(zhuǎn)彎，切向200米外的圓形目標航線。這就是“回家模式”，無人機將以200米的半徑在回家點上空持續(xù)盤旋，以證實自動駕駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和精確性。大白鯊干凈利索、準確無誤的完成了這一系列動作，當穩(wěn)定到200米高度時，發(fā)動機發(fā)出低沉而有節(jié)奏的聲音，從聲音低沉的頻率我們可以判斷出它僅用50%左右的油門就實現(xiàn)了108公里/小時的巡航速度（空速），而從它忽高忽低的變奏中，我們能感覺到自動駕駛系統(tǒng)在調(diào)節(jié)油門，根據(jù)相對氣流智能的把空速穩(wěn)定在設(shè)定值上，地面站顯示的空速誤差在1~2m/s之間，是非常好的狀態(tài)。在經(jīng)過兩圈穩(wěn)定的飛行后，我欣喜的告訴曾慶儒：可以放航線了！
編號為3的作業(yè)測試航線早已通過地面站軟件規(guī)劃并下載到自動駕駛儀，它是以LH90385點（南緯69度49分12秒，東經(jīng)76度28分17秒）為出發(fā)點，南北長5公里，東西寬200米的一條四邊航線。我以飛快的動作向地面站發(fā)出了切入3號航線、1號航點的指令，這激動人心的時刻終于到來了！隨著我果斷的按下回車鍵，大白鯊迅速轉(zhuǎn)向正南方，在漸漸淡去的發(fā)動機歌聲里，大白鯊消失在極地夕陽的余輝里。十分鐘后，大白鯊平安返航著陸，我們收獲了本次科考無人機獲得的第一組鳥瞰冰蓋的照片。
28天的冰蓋生活，幾十G的冰蓋航攝素材。滿載而歸的他給我們帶來不一樣的飛行體驗。這是一次不平凡的南極科考之旅，也是每一個無人機科研工作者都夢想擁有的經(jīng)歷。中國人的科技強國之夢飛翔在世界之極，在那片地球上最純凈的天空下。
2025-08-28 11:13
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