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無人機(jī)的通用語言,你懂嗎?

2016-05-02 11:03 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 來源：搜狐
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讓我們從協(xié)議的最底層開始說起——數(shù)據(jù)幀如圖所示，MAVLink數(shù)據(jù)幀的長度是變化的，變化范圍在8字節(jié)~263字節(jié)之間，數(shù)據(jù)幀長度...

　　讓我們從協(xié)議的最底層開始說起——數(shù)據(jù)幀

如圖所示，MAVLink數(shù)據(jù)幀的長度是變化的，變化范圍在8字節(jié)~263字節(jié)之間，數(shù)據(jù)幀長度主要取決于PAYLOAD的長度，其他字節(jié)都是固定的，具體包括：

第一字節(jié)：STX

數(shù)據(jù)幀的開始標(biāo)志，內(nèi)容為“0xFE”（v1.0版），“0x55”（v0.9版）

第二字節(jié)：LEN

表示PAYLOAD部分的長度，范圍0~255

第三字節(jié)：SEQ

表示數(shù)據(jù)幀的序號(hào)（seqence），每次發(fā)完一個(gè)消息，這個(gè)字節(jié)的內(nèi)容會(huì)加1，加到255后會(huì)從0重新開始。這個(gè)序號(hào)用于MAVLink數(shù)據(jù)幀接收端判斷消息是否丟失。

第四字節(jié)：SYS

表示發(fā)送本條數(shù)據(jù)幀的設(shè)備系統(tǒng)編號(hào)，編號(hào)范圍1~255，系統(tǒng)使用此編號(hào)來區(qū)別在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中相互通信的不同設(shè)備。

第五字節(jié)：COMP

表示發(fā)送本條數(shù)據(jù)幀的設(shè)備系統(tǒng)的組件（component）編號(hào)，系統(tǒng)使用此編號(hào)來區(qū)別某個(gè)設(shè)備中的不同組件。

第六字節(jié)：MSG

表示PAYLOAD的消息編號(hào)，系統(tǒng)根據(jù)此編號(hào)來判斷PAYLOAD中是什么消息，并對PAYLOAD消息進(jìn)行解析。

第七部分：PAYLOAD

表示本次數(shù)據(jù)幀傳輸?shù)木唧w內(nèi)容，也是數(shù)據(jù)幀的核心內(nèi)容，PAYLOAD的格式定義需要遵從MAVLink協(xié)議消息格式的定義，否則不能被系統(tǒng)正確的識(shí)別與解析。

第八部分：CKA和CKB

最后兩個(gè)字節(jié)是校驗(yàn)位，CKB是高八位，CKA是低八位，校驗(yàn)算法為CRC16，主要作用是判斷數(shù)據(jù)幀在傳輸過程中是否有丟失數(shù)據(jù)的情況，以及校驗(yàn)是否為相同版本MAVLink協(xié)議在相互通信。

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