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無(wú)人機(jī)整機(jī)
無(wú)人機(jī)配件
無(wú)人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具首先我們一起來(lái)看看下圖，目前主流的室內(nèi)定位技術(shù)都在下面這幅圖中，從圖中很容易看出，要達(dá)到厘米級(jí)室內(nèi)定位的技術(shù)目前主要是激光和超寬帶兩種。
因?yàn)橐恍┨厥獾挠猛?，比如室?nèi)表演，編隊(duì)室內(nèi)飛行等，無(wú)人機(jī)不可避免會(huì)在室內(nèi)飛行，無(wú)人機(jī)對(duì)室內(nèi)定位精度的要求很高，室內(nèi)空間本身就不會(huì)太大，若定位精度不高很容易造成無(wú)人機(jī)碰撞，造成飛機(jī)損壞。下圖是一群在室內(nèi)飛行的無(wú)人機(jī)。
本文講述的是UWB高精度定位技術(shù)用于無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位的技術(shù)。UWB定位技術(shù)因?yàn)槠涓呔仍谑覂?nèi)定位技術(shù)中占有很高的名望，他能提供高達(dá)2厘米的三維定位精度完全滿足無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位導(dǎo)航的要求。
UWB定位技術(shù)原理
UWB無(wú)線定位系統(tǒng)使用先進(jìn)的超窄脈沖精確測(cè)量飛行時(shí)間技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了底層的精確測(cè)距/計(jì)時(shí)；結(jié)合位置解算算法，實(shí)現(xiàn)了上層的精確定位。其基本原理如下圖所示。
基站位置為已知，標(biāo)簽發(fā)出無(wú)線脈沖，到達(dá)每個(gè)基站的時(shí)間再乘以光速,從而得到標(biāo)簽到每個(gè)基站的距離,再通過(guò)算法最終就可以得到標(biāo)簽的位置。
無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)組成
一般根據(jù)室內(nèi)具體情況在每隔1-200米左右布設(shè)一個(gè)基站，一般基站布設(shè)為正方形，確保定位標(biāo)簽發(fā)出的脈沖信號(hào)能同時(shí)被其中任意三個(gè)基站接收到，就能確定無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)。無(wú)人機(jī)攜帶的定位標(biāo)簽不能被直接遮擋，如定位標(biāo)簽被遮擋導(dǎo)致發(fā)出的脈沖不能同時(shí)被任意三個(gè)基站接收到，將無(wú)法準(zhǔn)確定位。
定位基站布設(shè)高度要高于無(wú)人機(jī)飛行的最大高度，原因是防止無(wú)人機(jī)攜帶的定位標(biāo)簽發(fā)出的脈沖信號(hào)不能被基站接收到。
2025-09-16 09:28
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