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飛手科普小知識(shí)丨如何調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)

2016-09-03 07:52 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 來(lái)源：AOPA云
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經(jīng)過(guò)處女航之后，操控人員一定會(huì)覺(jué)得無(wú)人機(jī)過(guò)于平穩(wěn)或者不夠平穩(wěn)，為了解決這些問(wèn)題，需要調(diào)節(jié)各項(xiàng)參數(shù)。參數(shù)決定無(wú)人機(jī)的速度、功率，以及自動(dòng)駕駛儀...

經(jīng)過(guò)處女航之后，操控人員一定會(huì)覺(jué)得無(wú)人機(jī)過(guò)于平穩(wěn)或者不夠平穩(wěn)，為了解決這些問(wèn)題，需要調(diào)節(jié)各項(xiàng)參數(shù)。

參數(shù)決定無(wú)人機(jī)的速度、功率，以及自動(dòng)駕駛儀從預(yù)設(shè)值（操縱中的某個(gè)動(dòng)作、在全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)上指定的位置）到實(shí)際值（無(wú)人機(jī)在某個(gè)軸上的姿勢(shì)、距離全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)上指定位置的距離）的反應(yīng)時(shí)間：參數(shù)越多，無(wú)人機(jī)的操作性越強(qiáng)，但穩(wěn)定性越差。在松開(kāi)控制桿后，這些參數(shù)也會(huì)調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)重新保持穩(wěn)定姿勢(shì)的能力。

這些參數(shù)分為比例參數(shù)（P）、完整參數(shù)（I）、衍生參數(shù)（D）。

P與反應(yīng)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)：想象一下，假設(shè)無(wú)人機(jī)與全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)上的指定地點(diǎn)之間以橡皮筋相連，橡皮筋過(guò)于松弛就會(huì)無(wú)法發(fā)揮作用，過(guò)于緊張則會(huì)將無(wú)人機(jī)拋射出預(yù)定目標(biāo)。

I與反應(yīng)時(shí)間對(duì)應(yīng)：距離目標(biāo)越遠(yuǎn)，回應(yīng)越強(qiáng)烈。

D與反應(yīng)速度對(duì)應(yīng)：比如，無(wú)人機(jī)改變姿勢(shì)。

要根據(jù)每架無(wú)無(wú)人機(jī)的重量分布、底座中心、攜帶實(shí)用載荷的機(jī)身總重量，分別調(diào)節(jié)參數(shù)。而且，還要根據(jù)執(zhí)行飛行任務(wù)的類型進(jìn)行調(diào)節(jié)。比如，需要無(wú)人機(jī)翻筋斗時(shí)，參數(shù)要增多，需要平穩(wěn)飛行拍攝時(shí)，參數(shù)要減少。此外，參數(shù)的改變還要取決于天氣，以便讓無(wú)人機(jī)更加穩(wěn)定，更好的平衡風(fēng)力。如果參數(shù)過(guò)多，無(wú)人機(jī)會(huì)在接近全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)指定地點(diǎn)時(shí)圍繞該地點(diǎn)盤(pán)旋，盤(pán)旋半徑越來(lái)越小，速度也越來(lái)越快，如同要被旋風(fēng)卷走一樣。在這種情況下，要停止“懸停模式”飛行模式，減少參數(shù)總量。

上述調(diào)節(jié)可以在地面上進(jìn)行，不過(guò)，為了看到調(diào)節(jié)是否有效，最好還是在飛行過(guò)程中進(jìn)一步調(diào)節(jié)。在遙控器上指定一個(gè)滾輪調(diào)節(jié)，或者在電腦、只能手機(jī)上通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)修改數(shù)值。

自動(dòng)駕駛儀提供了各種調(diào)節(jié)手段，選擇條件的范圍很寬。最簡(jiǎn)單的是成品無(wú)人機(jī)調(diào)節(jié)方式，即“儀調(diào)到底或者不做調(diào)節(jié)=花樣飛行或者平穩(wěn)飛行”。最精確的是在開(kāi)源自動(dòng)駕駛儀上用P、I、D選項(xiàng)輸入以厘米為單位的數(shù)值。

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