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設備與工具硅步機器人是TurtleBot3在中國地區(qū)的授權(quán)經(jīng)銷商，目前已正式發(fā)售TurtleBot3，歡迎感興趣的客戶來電咨詢。
1. TurtleBot3概述
TurtleBot3是一款新一代移動機器人，具有模塊化、緊湊化和可定制的特點。TurtleBot3可為學習和探索ROS以及在教育、研究和產(chǎn)品開發(fā)方面創(chuàng)造令人興奮的應用。
TurtleBot3的目標是大幅度減小平臺尺寸、降低平臺價格，且不降低性能、功能和質(zhì)量?？蛇x配機箱，電腦和傳感器等部件，TurtleBot3可以通過多種方式進行定制。
TurtleBot3致力于通過應用SBC（單板計算機），深度傳感器和3D打印的最新技術進步，成為ROS愛好者的活動中心。
TurtleBot3是合作的產(chǎn)物，合作伙伴包括Open Robotics、ROBOTIS、以及Intel、 Onshape、OROCA。Open Robotics負責軟件和社區(qū)活動，ROBOTIS負責生產(chǎn)和全球經(jīng)銷。目前硅步機器人（Gaitech Robotics）是中國唯一指定經(jīng)銷商，已正式發(fā)售。
2. TurtleBot3特點
同其他支持ROS的移動機器人相比，TurtleBot3具有如下特點：
1）全世界最受歡迎的ROS平臺
TurtleBot是用于教育和研究最流行的開源機器人。新一代“TurtleBot3”是一種小型化、低成本、完全可編程、基于ROS的移動機器人。它設計用于教育、研究、興趣和產(chǎn)品原型。
2）低成本
TurtleBot是為滿足學校、實驗室和公司的成本需求而開發(fā)的。TurtleBot3是配備360度LiDAR的SLAM移動機器人中最實惠的機器人。
3）尺寸小
TurtleBot3 Burger的尺寸只有138mm x 178mm x 192mm (L x W x H)。它的大小只有前代產(chǎn)品的四分之一。想象一下將TurtleBot3放在你的背包里，在任何地方開發(fā)你的程序并進行測試。
4）ROS標準
TurtleBot品牌由開放和維護ROS的Open Robotics進行管理。如今，ROS已成為全球所有機器人專家的平臺。TurtleBot可以與現(xiàn)有基于ROS的機器人組件集成，但TurtleBot3為任何希望開始學習ROS的人提供了一個成本較低的平臺。
5）可擴展性
TurtleBot3鼓勵用戶使用一些替代品來定制其機械結(jié)構(gòu)：開源嵌入式板（作為控制板）、計算機和傳感器。Turtlebot3 Burger是一種兩輪差速驅(qū)動型平臺，但可用多種方式進行結(jié)構(gòu)和機械定制：汽車、自行車、拖車等。使用各種SBC、傳感器和電機作為擴展結(jié)構(gòu)，延伸您的想法，超越您的想象！
6）移動機器人的模塊化執(zhí)行器
TurtleBot3通過車輪接頭中的2個DYNAMIXEL獲得精確的空間數(shù)據(jù)。DYNAMIXELXM系列可以通過6種操作模式（XL系列：4種操作模式）進行操作：輪子速度控制模式、扭矩控制模式或關節(jié)位置控制模式等。DYNAMIXEL甚至可以用于制造移動操縱器，它很輕，卻可以通過速度、扭矩和位置控制來進行精確控制。 DYNAMIXEL是使TurtleBot3完美的核心組件。易于組裝、維護、更換和重新配置。
7）用于ROS的開放控制板
控制板硬件和軟件都是開源的，用于ROS通信。開源控制板OpenCR功能強大，不僅能控制DYNAMIXEL，而且可以低成本地控制常用于基本識別任務的ROBOTIS傳感器。各種傳感器如觸摸傳感器、紅外傳感器、彩色傳感器和其他可用的傳感器。OpenCR板內(nèi)有一個IMU傳感器，可以增強對無數(shù)應用的精確控制。該板具有3.3V、5V和12V電源，以應對更多可用的計算機設備。
8）強大的傳感器陣容
TurtleBot3 Burge采用增強型360°LiDAR、9軸慣性測量單元和精密編碼器進行研究和開發(fā)。 TurtleBot3 Waffle配備了相同的360°LiDAR，另外還提供了一個強大的Intel?RealSense?與可識別SDK。這將會是制造移動機器人最佳的硬件解決方案。
9）開源
TurtleBot3的硬件、固件和軟件都是開源的，也就是說用戶可以下載、修改和分享源代碼。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料生產(chǎn)的，實現(xiàn)了低成本，然而3D CAD數(shù)據(jù)仍可用于3D打印。3D CAD數(shù)據(jù)通過Onshape發(fā)布，它是一個全云3D CAD編輯器。用戶可以通過桌面電腦、筆記本電腦甚至其他移動設備的網(wǎng)絡瀏覽器進行訪問。Onshape允許繪制3D模型你可與同事一起組裝。此外，對于想要自己制作OpenCR板的用戶，OpenCR板的所有細節(jié)例如原理圖、PCB gerber文件、BOM和固件源代碼都完全按照用戶和ROS社區(qū)的源碼開放許可來開放。您可以修改下載的源代碼和硬件，以便與您的朋友一起分享。
3. TurtleBot3產(chǎn)品規(guī)格
TuttleBot3有兩個版本：Burger和Waffle，其外觀如下圖所示：
3.1 硬件規(guī)格
Burger和Waffle的硬件規(guī)格如下表所示：
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項目 |
Burger |
Waffle |
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最大平移速度 |
0.22 m/s |
0.26 m/s |
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最大旋轉(zhuǎn)速度 |
2.84 rad/s (162.72 deg/s) |
1.82 rad/s (104.27 deg/s) |
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最大載荷 |
15kg |
30kg |
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尺寸(L x W x H) |
138mm x 178mm x 192mm |
281mm x 306mm x 141mm |
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重量(+ SBC + 電池+ 傳感器) |
1kg |
1.8kg |
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攀登閾值 |
10 mm 或更低 |
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預計運行時間 |
2h 30m |
2h |
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預計充電時間 |
2h 30m |
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MCU |
32-bit ARM Cortex?-M7 帶FPU (216 MHz, 462 DMIPS) |
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IMU |
陀螺儀3軸 |
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加速度計3軸 |
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磁力計3軸 |
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電源連接器 |
3.3V / 800mA |
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5V / 4A |
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12V / 1A |
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擴展引腳 |
GPIO 18 引腳 |
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Arduino 32 引腳 |
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外圍設備 |
UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4 |
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Dynamixel端口 |
RS485 x 3, TTL x 3 |
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音頻 |
幾個可編程蜂鳴序列 |
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可編程LED |
用戶LED x 4 |
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狀態(tài)LED |
板狀態(tài)LED x 1 |
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Arduino LED x 1 |
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電源LED x 1 |
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按鈕和開關 |
按鈕x 2, 復位按鈕x 1, Dip開關x 2 |
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電池 |
鋰聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C |
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電腦連接 |
USB |
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固件升級 |
通過USB /通過JTAG |
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電源適配器(SMPS) |
輸入：00-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max |
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輸出12V DC, 5A |
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3.2. 尺寸和質(zhì)量
TurtleBot3 Burger尺寸和質(zhì)量如下圖所示：
TurtleBot3 Waffle尺寸和質(zhì)量如下圖所示：
3.3. 部件
關于TurtleBot3部件的詳細信息請訪問下面的鏈接。
1）單板計算機
Raspberry Pi 3 型號B : https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/
Intel? Joule? : http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit
2）傳感器
激光距離傳感器: http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_lds.html
Intel? Realsense? R200 : https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera
3）控制板
OpenCR : http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_opencr.html
4）執(zhí)行機構(gòu)
Dynamixel X 系列: http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110
硅步機器人（Gaitech Robotics） 是專業(yè)提供機器人整體解決方案的創(chuàng)新型公司，在香港、首爾、臺北、上海、山東五地擁有分支機構(gòu)。硅步的業(yè)務和合作伙伴遍布全球多個國家，擁有健全的銷售和服務網(wǎng)絡。同時硅步擁有一支國際化的高水平技術團隊，致力于為客戶提供業(yè)內(nèi)領先的產(chǎn)品、技術和專業(yè)的服務。公司目前主要業(yè)務是基于ROS（Robot Operating System）系統(tǒng)的智能機器人的集成、生產(chǎn)、銷售和技術支持服務。
硅步機器人于2016年3月參與投資了加拿大Agile Sensor Technologies Inc.（www.agilesensors.com），致力于機器人電機控制系統(tǒng)、無人機飛行穩(wěn)定系統(tǒng)、智能相機和高性能傳感器等技術和產(chǎn)品的研究和開發(fā)。
硅步機器人聯(lián)合協(xié)作移動機器人技術先驅(qū)西班牙Robotnik公司和協(xié)作機械臂國際知名公司北京遨博智能共同研發(fā)了工業(yè)智能移動抓取機器人JR2，它代表了目前國際上協(xié)作機器人的最高技術水平，有著巨大的市場潛力。
考慮到山東的人文環(huán)境、地理區(qū)位、產(chǎn)業(yè)基礎等多個有利因素，硅步機器人于2017年3月斥資3億元在山東鄒城建造了科教無人機及工業(yè)機器人研發(fā)生產(chǎn)基地。這意味著硅步機器人正式進入機器人生產(chǎn)、加工產(chǎn)業(yè)鏈條，與研發(fā)和銷售互為有效補充，標志著硅步機器人的發(fā)展從此邁上一個新的臺階。
同時，硅步所屬企業(yè)積極參與了多項國家自然科學基金和973項目，擁有多項產(chǎn)品專利和軟件著作權(quán)。在引進消化吸收國際先進技術的同時，硅步所屬企業(yè)與國內(nèi)科研單位緊密合作，不斷創(chuàng)新，加速中國智造的前進步伐。
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