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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具目前無人飛行器技術(shù)的迅速發(fā)展，使得其廣泛應(yīng)用于物流，監(jiān)測，航拍，農(nóng)業(yè)等眾多領(lǐng)域。各大無人飛行器公司產(chǎn)品發(fā)布會(huì)幾乎每月一場，各種新技術(shù)，新產(chǎn)品批量上市，技術(shù)迭代的日新月異，樂趣無窮的背后是否也想一展身手。悟以往，阿木實(shí)驗(yàn)室舉辦的PX4平臺(tái)多旋翼無人機(jī)技術(shù)培訓(xùn)班在全國各地舉辦，為個(gè)人無人時(shí)代奠定了良好的開端。各級(jí)視頻教程的開放，受到眾多開發(fā)者的擁護(hù)，熱誠的求知態(tài)度受到廣大高校，企業(yè)的歡迎和好評(píng)。
旋翼飛行器的發(fā)展可謂突飛猛進(jìn)，但固定翼特有的優(yōu)勢，卻是旋翼望塵而莫嘆。固定翼在航程和運(yùn)輸能力上的突出，像順豐，京東等今年發(fā)布的中大型物流固定翼無人機(jī)，都預(yù)示著固定翼無人機(jī)將在物流等部分細(xì)分領(lǐng)域有著極大的推廣與應(yīng)用價(jià)值。
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鑒于固定翼無人機(jī)在行業(yè)中的影響地位和應(yīng)用潛力，阿木實(shí)驗(yàn)室特舉辦固定翼無人機(jī)的技術(shù)培訓(xùn)班。仍是PX4構(gòu)架，但固定翼和多旋翼在控制和原理上卻有本質(zhì)的不同，位置控制和姿態(tài)控制顯著差異。我們特別針對(duì)固定翼的特點(diǎn)來講述該類型的無人機(jī)控制理論和方式方法。展翅翱翔，一起收獲知識(shí)和夢想。
培訓(xùn)時(shí)間：2018年1月18日-21日（周四-周日）
培訓(xùn)地點(diǎn)：北京
課程報(bào)名可在微信公眾號(hào)直接回復(fù)姓名及聯(lián)系方式，或者加入以下課程咨詢?nèi)海?/strong>
PX4固定翼課程大綱簡介
1、基礎(chǔ)部分
PIXHAWK系統(tǒng)介紹：簡述APM、PX4、PIXHAWK之間的歷史變遷關(guān)系，以及平臺(tái)間優(yōu)勢和劣勢的比較。
系統(tǒng)架構(gòu)概述：概述PX4源碼組織結(jié)構(gòu)，讓大家從整體對(duì)PX4有所感知，了解每個(gè)文件的作用。
系統(tǒng)編譯過程：講述系統(tǒng)從上電開始所執(zhí)行的動(dòng)作，如何由單片機(jī)的啟動(dòng)過渡到操作系統(tǒng)，過渡到應(yīng)用程序，最后執(zhí)行啟動(dòng)腳本。
啟動(dòng)過程描述：簡述啟動(dòng)過程中mavlink的啟動(dòng)、sensor的啟動(dòng)、算法的啟動(dòng)等，加深對(duì)系統(tǒng)的理解，鋪墊二次開發(fā)。
進(jìn)程機(jī)制uORB：uORB是PX4系統(tǒng)中進(jìn)程間通信（IPC）的一種機(jī)制，在PX4系統(tǒng)掌管著系統(tǒng)中所有的信息流，通過實(shí)例教授大家如何使用uORB打通進(jìn)程間通信。
串級(jí)PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統(tǒng)中的控制過程使用PID了，而且是串級(jí)過程。
系統(tǒng)參數(shù)介紹：對(duì)系統(tǒng)級(jí)別關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行解釋說明，如安全開關(guān)，解算帶速，USB的鏈接檢查，日志模式，機(jī)架類型等。
2、邏輯理解
功能模塊整體介紹：高屋建瓴的介紹飛控整體數(shù)據(jù)流的執(zhí)行過程，以及模塊間的相互關(guān)系，對(duì)飛行控制有個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)和整體的把握。
多冗余設(shè)計(jì)：介紹系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)的概念，多傳感器的冗余設(shè)計(jì)，主副處理器的協(xié)同工作，源碼分析多傳感器的選擇機(jī)制。
Commander決策分析：飛行模式的決策部分，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)模式切換的后退機(jī)制和故障保護(hù)策略，了解commander是如何影響姿態(tài)和位置的控制過程。
Navigator之takeoff：梳理navigator，模塊的功能作用，分析數(shù)據(jù)的處理流程，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)takeoff的執(zhí)行過程。
Navigator之land：分析數(shù)據(jù)處理流程，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)navigator中l(wèi)and的執(zhí)行過程。
Navigator之loiter：分析數(shù)據(jù)處理流程，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)navigator中l(wèi)oiter的執(zhí)行過程。
Navigator之missition：分析數(shù)據(jù)處理流程，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)navigator中missition的執(zhí)行過程。
3、算法分析
姿態(tài)解算：簡述EKF基礎(chǔ)知識(shí)，闡述EKF2融合多傳感器解算姿態(tài)的過程，結(jié)合源碼分析解算過程，說明注意事項(xiàng)。
位置解算：簡述位置坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，梳理EKF2中位置估計(jì)的過程，結(jié)合源碼理解算法的實(shí)現(xiàn)。
姿態(tài)控制：梳理PX4中固定翼姿態(tài)控制的實(shí)現(xiàn)流程，講述手動(dòng)或自動(dòng)下姿態(tài)控制響應(yīng)的不同，補(bǔ)充歐拉角速度和機(jī)體角速度之間的區(qū)別，結(jié)合源碼學(xué)習(xí)姿態(tài)控制算法實(shí)現(xiàn)的過程。
L1控制：講述制導(dǎo)算法基礎(chǔ)知識(shí)以及在固定翼位置控制中的應(yīng)用和源碼的實(shí)現(xiàn)。
TECS算法：簡述總能量控制算法的理論依據(jù)，以及在固定翼中的應(yīng)用和源碼實(shí)現(xiàn)。
位置控制：闡述固定翼源碼中位置控制的實(shí)現(xiàn)過程，手動(dòng)模式的下位置控制、定高模式下的位置控制、定點(diǎn)模式下的位置控制的不同實(shí)現(xiàn)過程。
AUTO模式：講述固定翼位置控制源碼中部分AUTO的控制實(shí)現(xiàn)，如takeoff在位置控制中的多情況分類處理，以及l(fā)and的復(fù)雜邏輯。
4、實(shí)踐嘗試
自定義信息流：利用uorb創(chuàng)建新的msg，鋪墊功能的二次開發(fā)。
NSH調(diào)試：簡述NSH的調(diào)試過程，分析進(jìn)程的運(yùn)行頻率。
Log日志分析：簡述系統(tǒng)中兩種Logger的不同，以及初步分析的簡介。
Mixer實(shí)踐：闡述Mixer腳本的定義以及PWM輸出配置。
課程資料文檔截圖
對(duì)于核心代碼我們都詳細(xì)梳理了流程圖和代碼注解。阿木實(shí)驗(yàn)室我們做有價(jià)值的事情！可以說這是國內(nèi)最詳盡的代碼注解和流程圖還有涉及到的理論和公式，都在本次的培訓(xùn)中有所體現(xiàn)。
About Us：
阿木實(shí)驗(yàn)室成立于2015年11月，致力于無人機(jī)的研發(fā)技術(shù)服務(wù)和建立無人機(jī)開發(fā)技術(shù)社區(qū)。2016年開始我們?cè)?a href="http://www.hldxsj.cn/company/search.php?area=134" title="深圳" target="_blank">深圳，北京，武漢，成都，上海，西安舉辦了將近20場的無人機(jī)研發(fā)培訓(xùn)班，與北航，西工大，南航，中國空氣動(dòng)力研究所建立了技術(shù)培訓(xùn)和業(yè)務(wù)聯(lián)系。累計(jì)培訓(xùn)無人機(jī)研發(fā)人員500人次，為推動(dòng)無人機(jī)的技術(shù)發(fā)展做出了一定的貢獻(xiàn)。最近舉辦的無人機(jī)開發(fā)線上視頻教程眾籌活動(dòng)，圓滿成功，助力開發(fā)者150人次。幫助企業(yè)完成項(xiàng)目10余個(gè)！在無人機(jī)研發(fā)領(lǐng)域已經(jīng)形成一定的影響力！
我們致力于為研發(fā)人員提供高效便捷的技術(shù)服務(wù)和開發(fā)工具，推動(dòng)技術(shù)的進(jìn)步！
我們還提供如下產(chǎn)品和研發(fā)工具(歡迎咨詢)：
開發(fā)工具：PX4構(gòu)架基于Keil的單步調(diào)試
2025-09-11 10:41
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