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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具前言：
SU04是個超聲波收發(fā)一體的測距模塊，用于Pixhawk飛控的全向避障和定高。模塊可以實現(xiàn)pixhawk水平8個方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模塊的測距范圍為40cm~450cm。
功能一：避障
1.固件支持
避障功能需要固件版本大于或等于3.5版本?。?！
2.安裝模塊
連接飛控：用6pin的線連接飛控的telem口，另一端連接模塊。如下圖所示：
使用模塊時，pixhawk不能通過USB供電，需要通過電池供電?。?！
3.配置說明
3.1模塊選擇（pixhawk支持4種避障模塊，下面通過設(shè)置PRX_TYPE的值來選擇本模塊作為避障模塊）
具體設(shè)置：進(jìn)入-配置/調(diào)試界面，點擊左側(cè)-全部參數(shù)表，在右下角-輸入框中輸入PRX_TYPE（避障模塊類型）并且按Enter鍵，即可搜索到該參數(shù)，將該參數(shù)的值左鍵雙擊，設(shè)置為2（即選擇本模塊，因為本模塊通過telem口的mavlink協(xié)議與飛控通信），再點擊右側(cè)的-寫入?yún)?shù)即可，如圖所示：
3.2設(shè)置避障距離和打開避障
1)模塊的避障距離可通過改變AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN這兩個值來設(shè)置
AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距離，單位m
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距離，單位m
2)避障功能的打開/關(guān)閉通過改變AVOID_ENABLE值來設(shè)置
AVOID_ENABLE：避障功能的打開和關(guān)閉，2打開、0關(guān)閉
3)具體設(shè)置
進(jìn)入-配置/調(diào)試界面，點擊左側(cè)-全部參數(shù)樹，左擊AVOID，會出現(xiàn)上面三個參數(shù)。分別將參數(shù)左鍵點擊，設(shè)置為AVOID_DIST_MAX的值為3（即3m，有效值為3~4.5）、AVOID_ENABLE的值為2（使能避障，0為關(guān)閉避障）、AVOID_MARGIN的值為3（即3m，有效值為1~10），再點擊右側(cè)的-寫入?yún)?shù)即可，如下圖所示：
3.3設(shè)置遙控器打開和關(guān)閉避障功能（可選）
1)此項是可選項，可跳過
飛控默認(rèn)在定高模式和留待模式下，避障功能自動打開，切回自穩(wěn)時，避障功能自動關(guān)閉。但是如果想實時通過遙控器來開啟或關(guān)閉避障功能，需要進(jìn)行此項設(shè)置。如果想只在定高和留待模式下，自動開啟避障功能，可以跳過此項設(shè)置。
2)設(shè)置CH7_OPT參數(shù)
進(jìn)入-配置/調(diào)試界面，點擊左側(cè)-全部參數(shù)表，在右下角-輸入框中輸入CH7_OPT并且按Enter鍵，即可搜索到該參數(shù)，將該參數(shù)的值左鍵雙擊，設(shè)置為40（物體避障功能），再點擊右側(cè)的-寫入?yún)?shù)即可，如下圖所示
3)遙控器設(shè)置
選擇一個二擋開關(guān)作為控制7通道的開關(guān)，在地面站的初始設(shè)置界面下的必要硬件的下拉列表中，左擊故障保護(hù)，打開即可顯示7通道的PWM值的界面，當(dāng)撥動該開關(guān)時，7通道的PWM值大于1800，代表開關(guān)撥動到該位置時，避障功能打開，撥動到另一個方向是，避障功能關(guān)閉。如下圖所示
4.數(shù)據(jù)查看
在完成以上配置之后，就可以查看模塊的數(shù)據(jù)，斷開Pixhawk重新啟動MissionPlanner，在MissionPlanner地面站連接時會自動啟動一個新的界面，該界面可以查看模塊的數(shù)據(jù)狀態(tài)（如果不出現(xiàn)該界面，需要點擊桌面任務(wù)欄下該界面的圖標(biāo)），如圖所示
5.飛行模式
在Pixhawk配置完成并且超聲波避障定高模塊數(shù)據(jù)正常輸出后，需要設(shè)置必要的飛行模式，最基本的模式為1：Stabilize（自穩(wěn)） 2：AltHold（定高） 3：Loiter（懸停），如圖所示
6.實際飛行
在Pixhawk配置完以上所有步驟后，請務(wù)必重啟Pixhawk飛控再次檢查，以上參數(shù)是否正確配置，否則有參數(shù)未配置成功都有可能造成避障失敗，切記！
在確認(rèn)Pixhawk正確配置所有參數(shù)之后，首次飛行，就可以找一個帶有墻壁等障礙且比較寬闊的地點實機(jī)測試，飛行常用的順序應(yīng)該是：
1)給飛行器上電，等待Pixhawk飛控藍(lán)燈閃爍，則表示飛控已經(jīng)初始化完成
2)等待Pixhawk飛控藍(lán)燈閃爍時，即可長按安全開關(guān)，直到Pixhawk安全開關(guān)紅燈常亮，則表示安全開關(guān)打開完畢
3)使用遙控解鎖,飛控解鎖成功后，飛行器電機(jī)會開始轉(zhuǎn)動，此時緩慢推動油門，飛行器起飛后，將飛行模式設(shè)置為Loiter（懸停）模式，
4)撥動遙控第7通道（或第8通道，根據(jù)之前設(shè)置來定），開啟避障功能，推動搖桿將飛行器控制向前飛行至接近墻壁障礙，飛行器會自動根據(jù)前方障礙的距離來控制速度并停止在距離障礙3米左右的位置，如果由于速度太快或者慣性作用飛行器距離障礙小于3米，飛行器會自主退回至距離障礙3米左右的位置。
7.注意事項
1)使用模塊時，pixhawk不能通過USB供電，需要通過電池供電，否則USB供電時
造成飛控啟動時間較長，模塊數(shù)據(jù)不能正常通訊?。?！
2)第一次飛行，請控制飛行器在較低的速度下飛行，以免操作不當(dāng)造成撞機(jī)。
3)在Pixhawk飛控AltHold（定高）模式下，飛機(jī)的反應(yīng)和懸停模式不一樣，飛機(jī)遇到障礙物時，傾斜的角度會和遙控的pitch和roll進(jìn)行融合，再做最后反應(yīng)，所以在全速前進(jìn)時，可能會出現(xiàn)來不及剎車！懸停模式下，飛機(jī)在遇到障礙物時，會停止前進(jìn)，不管遙控器前進(jìn)的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在懸停模式下進(jìn)行。
4)模塊可以實現(xiàn)水平8個方向的避障，需要通過模塊的按鍵來改變模塊的方向。模塊默認(rèn)的方向是向前，當(dāng)每按一次按鍵，模塊的方向順時針改變一次，并且模塊的燈會閃爍相應(yīng)的次數(shù)，提示當(dāng)前模塊的方向，并且永遠(yuǎn)保存該反向作為模塊的方向，用戶還可以通過地面站的數(shù)據(jù)查看當(dāng)前模塊是哪個方向。如下圖
當(dāng)前為方向向右的模塊
1)模塊在檢測距離時，檢測到物體時，模塊的燈會常亮；如果障礙物距離較遠(yuǎn)，模塊檢測不到時，模塊的燈會不斷閃爍，提示不能檢測到物體。
2)連接成功好，模塊在上電時會閃爍幾次，再熄滅，初始化完成時再常亮。
3)安裝飛控時，應(yīng)防止槳葉、機(jī)架對信號的干擾。
4)由于模塊時收發(fā)一體的模塊，因此有40cm的盲區(qū)，但在小于40cm時，默認(rèn)為
40cm
5)數(shù)據(jù)查看只能查看水平方向的距離，當(dāng)沒有距離顯示時，可能模塊的當(dāng)前方向向
上，需要通過日志才能查看向上的方向。
功能二：向上防撞
向上防撞和避障功能一致，但需要通過按鍵來設(shè)置模塊的方向為向上。當(dāng)當(dāng)前為向前時，按一次按鍵，模塊的燈快閃幾次，并且通過地面查看的數(shù)據(jù)如下圖時：
說明當(dāng)前模塊為向上防撞。
對應(yīng)的防撞距離可以前面的方法設(shè)置AVOID_MARGIN（防撞距離）的值即可。
功能三；定高功能
1.安裝說明
用4pin的線一端連接pixhawk的I2C口，另一端連接模塊，如下圖所示：
模塊朝下面方向安裝
2.配置說明
進(jìn)入-初始設(shè)置界面，點擊左側(cè)可選硬件，再點擊聲吶，在右側(cè)會出現(xiàn)聲吶界面。在右側(cè)的選框中，點擊下拉，選中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下圖所示：
不需要保存，重啟飛控后，再回到這個界面，會出現(xiàn)模塊的距離時，代表設(shè)置成功
RNGFND_MAX_CM設(shè)置為450，RNGFND_MIN_CM設(shè)置為40（單位：cm）
RNGFND_MAX_CM是飛控在定高模式下能識別模塊的最大距離
RNGFND_MIN_CM是飛控在定高模式下能識別模塊的最小距離
當(dāng)模塊發(fā)送的距離超過40~450cm時，飛控不識別模塊的距離，通過氣壓計的距離來進(jìn)行定高
領(lǐng)先，在于13年的技術(shù)沉淀和永無懈怠的創(chuàng)新；
成就，來自對自己的精益求精和用戶的滿意體驗！
深圳市樂迪電子有限公司成立于2003年9月15日，成立之初是作為一家向電子生產(chǎn)廠商提供電子產(chǎn)品完整軟、硬件解決方案設(shè)計的公司。公司致力于無線產(chǎn)品系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計，專注自己的領(lǐng)域不停耕耘和積累，吸引具有創(chuàng)造力的人才打造具有競爭力的研發(fā)平臺，以此研發(fā)平臺源源不斷地為客戶提供具有市場競爭力的產(chǎn)品方案（嵌入式軟件或電子板）。
長期專注于為客戶提供產(chǎn)品方案的同時，公司在2007年推出自主品牌的航模電子設(shè)備，并在中國和歐洲注冊了自己的商標(biāo)。依托自身的技術(shù)進(jìn)步使產(chǎn)品得到不斷的改進(jìn)和升級。精心的產(chǎn)品設(shè)計，規(guī)范化的生產(chǎn)，誠心的售后服務(wù)換來了消費(fèi)者的認(rèn)可，穩(wěn)定增長的訂單也帶給了我們信心和鼓舞。
為提高公司和產(chǎn)品的競爭力，在2008年金融危機(jī)時投資的ERP(企業(yè)資源管理)系統(tǒng)和ATE（自動化測試）系統(tǒng)，大大提高了公司運(yùn)作效率，使管理規(guī)范化，提高了產(chǎn)品的可靠性。是業(yè)界內(nèi)第一家成功同時實施這兩個系統(tǒng)的公司，并在2009年建立了自己的自動化測試線。通過公司所有同仁的集體努力，我們已建立起一整套可持續(xù)的研發(fā)平臺，科學(xué)高效的采購、生產(chǎn)、質(zhì)檢管理系統(tǒng)，完善的銷售和售后服務(wù)體系。這些努力使我們在當(dāng)今競爭最為激烈的航模電子領(lǐng)域即使在市場低迷期依然獲得滿意的訂單和較豐厚的利潤。
秉承大力發(fā)展國內(nèi)航模領(lǐng)域產(chǎn)品的理念，展望未來，我們將繼續(xù)在現(xiàn)有的技術(shù)平臺上推出相關(guān)系列航模電子產(chǎn)品，從入門逐步邁向高端，使我們在世界范圍獲得較高的地位。為此我們將吸引更多有創(chuàng)造力的人才加入我們的研發(fā)平臺，充實我們的管理隊伍。在積累公司固定資產(chǎn)的同時更注重研發(fā)平臺、品牌形象、企業(yè)文化、企業(yè)形象等無形資產(chǎn)。
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