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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具一、無人機(jī)組合導(dǎo)航中用EKF時(shí)，觀測量速度如何獲得（GPS好像只能輸出一個(gè)總的速度值），垂直速度如何獲得？
目前正好在做這部分，GPS的nmea碼中確實(shí)沒有垂向速度，垂向速度可以在ubx協(xié)議下的原始數(shù)據(jù)來解碼獲得，但是解碼比較復(fù)雜，暫時(shí)沒打算往這個(gè)方向做。
垂向速度可以通過gps的高度信息來獲得，但是gps的高度跳動(dòng)較大，所以垂向速度精度很差，但是也可以用于ekf。
如果ekf只融合gps的信息，垂向速度還可以通過氣壓高度計(jì)得到高度變化獲取。
二、利用民用、較低成本的GPS+北斗+INS模塊構(gòu)成組合導(dǎo)航方式，能夠較大幅度提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度嗎？
GPS與慣性組合導(dǎo)航能夠大幅度提高導(dǎo)航精度。相位差分的GPS有比較高的絕對精度(俗稱的rtk)，實(shí)時(shí)定位精度能夠達(dá)到厘米級，卻沒有積累誤差，但是信號容易受到環(huán)境干擾的影響，而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠在短時(shí)間內(nèi)有非常高的精度，而卻能夠有陀螺儀的姿態(tài)信息，且數(shù)據(jù)采樣頻率遠(yuǎn)高于gps，目前的最好的陀螺儀是激光陀螺(姿態(tài)比光纖陀螺更準(zhǔn)，更不用說機(jī)械陀螺了),但是不管哪種陀螺儀都會隨著時(shí)間的增加出現(xiàn)零點(diǎn)漂移，測角誤差成指數(shù)倍數(shù)的增長，這樣就結(jié)合GPS與慣性導(dǎo)航各自的優(yōu)點(diǎn)，用GPS給高精度的陀螺儀糾偏，保證實(shí)時(shí)的高精度，目前主要應(yīng)用在，激光雷達(dá)，導(dǎo)彈彈道導(dǎo)航，無人駕駛，火車實(shí)時(shí)姿態(tài)定位檢測，坦克的動(dòng)態(tài)射擊等等。
三、北斗導(dǎo)航系統(tǒng)定位原理？
是否可以這么簡單地認(rèn)為：根據(jù)用戶發(fā)出的信號到兩個(gè)北斗衛(wèi)星和中心站這三個(gè)點(diǎn)的三個(gè)距離確定用戶的位置？
北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)分為北斗一代和北斗二代，兩代北斗系統(tǒng)所提供的定位服務(wù)原理不同，一代提供的是衛(wèi)星無線電測向衛(wèi)星業(yè)務(wù)（RDSS，Radio Determination Satellite Service），二代提供的是衛(wèi)星無線電導(dǎo)航業(yè)務(wù)（RNSS，Radio Navigation Satellite Service）。
四、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)4個(gè)衛(wèi)星的作用分別是什么？
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)會利用衛(wèi)星信號確定用戶接收機(jī)到衛(wèi)星的距離，當(dāng)這個(gè)距離被接收機(jī)計(jì)算出來，就相當(dāng)于確定了以衛(wèi)星為球心，距離為半徑的一個(gè)球面，兩顆衛(wèi)星確定兩個(gè)球面，相交得到一個(gè)圓。三個(gè)衛(wèi)星確定的三個(gè)球面相交，得到兩個(gè)相交的圓，這兩個(gè)圓有兩個(gè)交點(diǎn)，有一個(gè)就是用戶的位置。另一個(gè)比較偏，理論上用不用引入第四個(gè)衛(wèi)星就可以確定位置。
題主提到的時(shí)間基準(zhǔn)是一個(gè)比較專業(yè)的詞，如果說第四顆衛(wèi)星是如何確定時(shí)間或者接收機(jī)鐘差的，那是因?yàn)槿粘Ｔ谑褂脺y距碼進(jìn)行簡單的單點(diǎn)定位時(shí)，接收機(jī)鐘差由于自身晶振以及吸收外界誤差的原因，規(guī)律性不強(qiáng)不好建模，被當(dāng)做第四個(gè)未知數(shù)求解。
2025-05-08 14:35
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