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設備與工具無人機管家ipad版是飛馬基于DJI成熟旋翼平臺研發(fā)的一體化智能航測系統(tǒng)，目前已經(jīng)支持的旋翼平臺有御MAVIC2專業(yè)版、悟INSPIRE2、精靈PHANTOM 4 PRO V2.0、精靈PHANTOM 4 PRO ADVANCED等，支持的可見光傳感器主要有DJI標配1英寸的CMOS或者選配的ZenmuseX5S、Zenmuse X7等，極大的滿足用戶基于DJI成熟旋翼平臺進行航攝的需求。而隨著大疆精靈4 RTK機型的發(fā)布，其免相控或稀少相控的應用需求越來越多，無人機管家ipad版近期已完成PHANTOM 4 RTK集成測試，與無人機管家數(shù)據(jù)處理軟件相結合，可為用戶提供一套完整的高精度成圖解決方案。
該旋翼平臺的基本參數(shù)如下：
一、整體解決方案
針對該機型，飛馬進行了多方面的優(yōu)化與提升，形成了一個完整的解決方案，方案總體示意圖如下圖所示：
D1000智能航測系統(tǒng)作業(yè)流程圖
該方案的主要優(yōu)勢在于：
1、基于已有無人機管家iPad版，支持現(xiàn)有所有作業(yè)模式（正射、傾斜、環(huán)繞、全景等）的航線設計與全自主飛行控制功能；
2、新增了正射和傾斜的精準地形跟隨航線設計與全自主飛行控制功能；
3、支持PHANTOM 4 RTK模塊，并搭配自主研發(fā)基站（兼容任何品牌的GPS基站），可提供實時及PPK的高精度差分數(shù)據(jù)，實現(xiàn)厘米級定位精度，最終滿足高精度測圖需要；
4、使用無人機管家專業(yè)版軟件，依靠穩(wěn)健的空三解算、控制點測量、一鍵成圖等功能，針對旋翼相機優(yōu)化算法，實現(xiàn)高精度免相控或稀少相控大比例尺精度應用，并提供快拼圖、DSM、DOM、三維模型等多種成果；
5、可以提供基于飛馬云的信息推送、工程同步、飛行數(shù)據(jù)共享、飛行任務分發(fā)、飛機主動維護等多種主動式服務。
二、作業(yè)效率分析
基于無人機航攝的行業(yè)規(guī)范、多年的航攝經(jīng)驗、無人機及相機特點，制定并優(yōu)化了航線設計算法，在保證精度的前提下，兼顧模型效果、飛行效率、安全機制等多方面，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)比較理想的作業(yè)效率。
正射作業(yè)效率統(tǒng)計表
傾斜作業(yè)效率統(tǒng)計表
注：變高航線飛行時，飛行效率會隨著變高航點的多少、地形的變化情況產(chǎn)生一定的影響，一般會低于統(tǒng)計表統(tǒng)計值。
三、應用案例
1、測區(qū)概況
測區(qū)位于天津寶坻測試場，高差變化較小，面積0.4平方公里，設計GSD為2cm，重疊度按照80%*60%，航時20分鐘，共獲取了513張影像。
測區(qū)智能航線設計
2、數(shù)據(jù)獲取與處理
采用無人機管家iPad版進行數(shù)據(jù)獲取，飛行獲取的數(shù)據(jù)只有影像數(shù)據(jù)。在“智拼圖”模塊導入影像，采用空三+PPK進行空三計算。
基于高精度POS數(shù)據(jù)的空三平差
空三結果
DOM成果
3、無控精度驗證
將所有的像控點設置為檢查點，檢查預測點位（綠色）與實際點位誤差，均在1-3個像素。刺點完成之后在無人機管家中進行“平差優(yōu)化”，檢查無控精度，由空三報告可知檢查點平面中誤差為2.3cm，高程存在系統(tǒng)誤差，統(tǒng)計中誤差38.4cm。
空三無控精度統(tǒng)計表（m）
將周邊4個像控點作為控制點，其余的作為檢查點，精度統(tǒng)計如下：
空三稀少控制精度統(tǒng)計表（m）
由此可見，D1000支持的精靈PHANTOM 4 RTK，配合無人機管家的智能航線設計、穩(wěn)健的空三算法，平面可以滿足航測1:500地形測圖精度要求，高程存在系統(tǒng)誤差，可以采用稀少控制點的方式得到明顯改善。該方案可以大幅度減少外業(yè)布控像控點的工作量，極大的提高作業(yè)效率，結合旋翼無人機特有的斷點續(xù)飛功能以及大面積分區(qū)航線設計算法，可應用于大面積高精度正射成圖、高精度三維建模項目。
深圳飛馬機器人科技有限公司，由IT、無人機領域高管及資深專家聯(lián)合創(chuàng)辦，致力于民用超小型無人機系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)及銷售。
公司成立于2015年2月，注冊資金6300萬。
北京、深圳均設研發(fā)中心，近10年的無人機行業(yè)、技術積累，結合IT領域產(chǎn)品設計、工業(yè)化制造經(jīng)驗，飛馬機器人致力于為客戶提供便捷易用的工業(yè)級無人機及創(chuàng)新的消費類無人機產(chǎn)品。
飛馬秉承創(chuàng)新、價值、誠信的核心價值觀，為客戶提供極佳使用體驗、安全、技術領先的無人機產(chǎn)品，志在成為全球無人機行業(yè)的領導者。
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