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無人機整機
無人機配件
無人機服務(wù)
設(shè)備與工具近期，蜂巢航宇無人機對鋼鐵廠區(qū)進行航測，總面積達20 余平方公里，有效幫助鋼鐵廠區(qū)進行廠區(qū)內(nèi)部管理規(guī)劃、環(huán)境整治、排污規(guī)劃、道路規(guī)劃、廠房建設(shè)等工作。鋼鐵廠區(qū)測繪區(qū)域A如圖所示，區(qū)域面積14.8平方千米。
測繪區(qū)域A
鋼鐵廠區(qū)測繪區(qū)域B如圖所示，區(qū)域面積7.09平方千米。
測繪區(qū)域B
項目實施內(nèi)容
測繪數(shù)據(jù)采集
數(shù)據(jù)采集設(shè)備
HC-332H油電混合無人機
注：一天按照2架次計算，單架次航程108km限制計算
HC-512垂起固定翼無人機
傾斜攝影相機，像素：5×2400萬
數(shù)據(jù)采集方式
本次測圖精度要求為5cm，根據(jù)測圖精度要求劃設(shè)航線及拍攝點間距，按次序飛行拍攝并記錄拍攝點位置信息
數(shù)據(jù)采集計劃
本次數(shù)據(jù)采集面積約23km2，根據(jù)精度要求測算得到以下數(shù)據(jù)
| 行間距 | 120m |
| 拍攝點距離 | 60m |
| 行高 | 343m |
| 單機日作業(yè)量 | 13km2 |
| 作業(yè)天數(shù) | 2 |
區(qū)域網(wǎng)平差計算結(jié)束后，基本定向點(測圖定向點)殘差值為連接點中誤差的0.75倍，區(qū)域網(wǎng)間公共點較差限值為連接點中誤差的2.0倍。
案例成果圖片
航測相關(guān)成果圖
外業(yè)航測基本流程
1.根據(jù)甲方的區(qū)域面積，以及要求的精度，內(nèi)業(yè)人員作出主要后期需要的像控點。
2.外業(yè)前期需要按照內(nèi)業(yè)標出的像控點，對航測區(qū)域進行打像控點，畫一個“L”字樣，并進行標號，有斑馬線可以直接進行標數(shù)。
每個點需要利用RTK，記錄每個點的經(jīng)緯度和高乘，以及詳細的位置信息，并進行上傳。
3.確定好航線，利用地面站給無人機上傳航線數(shù)據(jù)，起飛準備階段。
4.建立一個地面基準點，RTK坐標確定不變。檢測無人機和載荷是否正常。
5.起飛，手拋起飛。飛行到規(guī)定的高度開始執(zhí)行航線飛行。
6.飛完一個架次，然后開始降落，盤旋降落，降低速度和高度。離地XX米開傘降落，也可以手動引導(dǎo)降落。
7.降落檢查相機是否拍到照片數(shù)量相同嗎，確定相等就可以繼續(xù)飛行下一個架次。
8.飛完航線，回去需要把載荷相機的照片統(tǒng)統(tǒng)整理出來，確保數(shù)量相等、以及照片質(zhì)量。然后把無人機的PPK數(shù)據(jù)和POS點數(shù)據(jù)，統(tǒng)統(tǒng)拷貝出來。每個架次PPR數(shù)據(jù)、POS點與照片位置都是相同的。
航測基礎(chǔ)知識
無人機飛控的GPS單點定位精度太差，之前都是使用大量的像控點去校正影像的畸變。但是，有些特殊地形（如山川、峽谷、河流等）外業(yè)人員很難布設(shè)像控點，為了減輕工作量，減少大部分像控點甚至是不需要像控點，就必需提高飛機pos點的精度，RTK技術(shù)和PPK技術(shù)均可達到厘米級精度。
中海達于2016年面向航測無人機領(lǐng)域重磅推出其自主研發(fā)的PPK后處理差分系統(tǒng)，可搭載在任意的無人機飛行平臺上，大幅提高POS點精度，可以協(xié)助用戶更加高效可靠的進行1：500高精度免像控航空攝影測量作業(yè)。
航測差分系統(tǒng)
RTK作業(yè)原理
RTK(Real Time Kinematic)測量系統(tǒng)一般由三部分組成：即GPS接收設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和實施動態(tài)測量的軟件系統(tǒng)。RTK測量技術(shù)是以載波相位觀測量為根據(jù)的，有快速高精度定位功能的載波相位差分測量技術(shù)，它能夠?qū)崟r獲得測站點在指定坐標系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級的定位精度。RTK測量的工作原理是：將一臺接收機置于基準站上,另一臺或幾臺接收機置于載體(稱為移動站)上，基準站和移動站同時接收同一時間、同一GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈電臺及時傳遞給共視衛(wèi)星的移動站精化其GPS觀測值，從而得到經(jīng)差分改正后移動站較準確的實時位置。
目前主流的廠商RTK的定位平面精度可達8mm+1ppm，高程精度可達15mm+1ppm?；九c移動站之間的通訊方式主要有電臺和網(wǎng)絡(luò)兩種，電臺信號穩(wěn)定，網(wǎng)絡(luò)信號傳輸距離遠，各有優(yōu)點。
PPK作業(yè)原理
PPK（Post-Processing Kinematic，GPS動態(tài)后處理差分）技術(shù)的工作原理是利用一臺進行同步觀測的基準站接收機和至少一臺流動接收機，對GPS衛(wèi)星進行同步觀測；也就是基準站保持連續(xù)觀測，初始化后的流動站遷站至下一個待定點，在遷站過程中需要保持對衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點。基準站和流動站同步接收的數(shù)據(jù)在計算機中進行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測量，確定接收機之間的相對位置，最后引入基準站的已知坐標，從而獲得流動站的三維坐標。
PPK技術(shù)是最早的GPS動態(tài)差分技術(shù)方式（又稱半動態(tài)法、準動態(tài)相對定位法、走走停停(Stop and Go)法），它與RTK技術(shù)的主要區(qū)別在于：在基準站和流動站之間，不必象RTK那樣，建立實時數(shù)據(jù)傳輸，而是在定位觀測后，對兩臺GPS接收機所采集的定位數(shù)據(jù)進行測后的聯(lián)合處理，從而計算出流動站在對應(yīng)時間上的坐標位置，其基準站和流動站之間的距離沒有嚴格的限制。它的優(yōu)點是定位精度高、作業(yè)效率高、作業(yè)半徑大、易操作。
RTK作業(yè)原理
RTK(Real Time Kinematic)測量系統(tǒng)一般由三部分組成：即GPS接收設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和實施動態(tài)測量的軟件系統(tǒng)。RTK測量技術(shù)是以載波相位觀測量為根據(jù)的，有快速高精度定位功能的載波相位差分測量技術(shù)，它能夠?qū)崟r獲得測站點在指定坐標系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級的定位精度。RTK測量的工作原理是：將一臺接收機置于基準站上,另一臺或幾臺接收機置于載體(稱為移動站)上，基準站和移動站同時接收同一時間、同一GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈電臺及時傳遞給共視衛(wèi)星的移動站精化其GPS觀測值，從而得到經(jīng)差分改正后移動站較準確的實時位置。
目前主流的廠商RTK的定位平面精度可達8mm+1ppm，高程精度可達15mm+1ppm?；九c移動站之間的通訊方式主要有電臺和網(wǎng)絡(luò)兩種，電臺信號穩(wěn)定，網(wǎng)絡(luò)信號傳輸距離遠，各有優(yōu)點。
PTK與PPK對比
相同點：
作業(yè)模式相同。兩種技術(shù)都采用參考站加 流動站的作業(yè)模式。
兩種技術(shù)在作業(yè)前都需要初始化。
兩者都能達到厘米級精度。
不同點：
通訊方式不同。RTK技術(shù)需要電臺或者網(wǎng)絡(luò)，傳輸?shù)氖遣罘謹?shù)據(jù)；PPK技術(shù)不需要通訊技術(shù)的支持，記錄的是靜態(tài)數(shù)據(jù)。
定位作業(yè)的方式不同。RTK采用的實時定位技術(shù)，可以在流動站隨時看到測量點的坐標以及精度情況；PPK定位屬于后處理定位,在現(xiàn)場看不到點的坐標，需要事后處理才能看到結(jié)果。
作業(yè)半徑不同。RTK作業(yè)受到通訊電臺的制約，作業(yè)距離一般不超過10 km，網(wǎng)絡(luò)模式的需要網(wǎng)絡(luò)信號全覆蓋的區(qū)域；運用PPK技術(shù)作業(yè)，一般作業(yè)半徑可以達到50 km。
受衛(wèi)星信號影響的程度不同。RTK作業(yè)時，如果在大樹等障礙物的附近，非常容易失鎖；而PPK作業(yè)時，經(jīng)過初始化后，一般不易失鎖。
定位精度不同。RTK平面精度8mm+1ppm，高程精度15mm+1ppm
PPK平面精度2.5mm+0.5ppm，高程精度5mm+0.5ppm。
定位頻率不同。RTK基站發(fā)送差分數(shù)據(jù)和移動站接收的頻率一般為1-2 HZ，PPK定位頻率最大可達50HZ。
對比分析
無人機空中飛行速度很快，需要很高的定位頻率，用RTK技術(shù)實時導(dǎo)航很難達到這個條件，PPK支持50HZ定位頻率，完全滿足需求。
RTK實時提供位置信息，PPK可通過后處理方式解算一個周期內(nèi)的歷元數(shù)據(jù)不僅可以提高固定率，而且解算精度更高。
RTK需要用電臺或者網(wǎng)絡(luò)通信模塊，PPK則不需要，減少無人機的負荷，增加飛機續(xù)航時間。
RTK作業(yè)距離有限，PPK作業(yè)距離更遠可達50km，在長距離大范圍的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，尤其是帶狀區(qū)域，比如輸電線路、公路、鐵路、油氣管道，PPK將是最佳選擇。
PPK相對于RTK最大的好處就是可以事后處理，逆向濾波（Reverse Kalman Filter），這樣就可以解決一部分衛(wèi)星失鎖的問題，通過融合解（Forward & Reverse）提高定位精度。
布置像控點注意事項
像控點選在影像清晰的明顯地物點、地物拐角點、接近正交的線狀地物交點或固定的點狀地物上。當(dāng)刺點目標與位置不能兼顧時，以目標為主。高程點選在局部高程變化小且點位周圍相對比較平坦地區(qū)。像控點在相鄰像片上均清晰可見。
如上圖：一般水泥路、瀝青路等鄉(xiāng)村道公路上，可利用油性噴漆劃“十”字型標記，注意“十”字型標記一定要夠?qū)?，最起碼5cm寬度，以便內(nèi)業(yè)時可在相片上可以精確地刺點。劃完“十”字型標記在旁邊并標記點號。
注意：油性噴漆比水溶性噴漆效果好，水溶性噴漆容易被水沖淡、標記的痕跡容易淡化，導(dǎo)致內(nèi)業(yè)相片上看不清楚。所以噴漆選油性較好，且保證噴“十”字足夠?qū)挕y點的時候要測“十”字型標記的中間，記得每次做完像控點拍2-4張不同角度的照片，最好有參照物，以便內(nèi)業(yè)處理找點方便。
做點的地方盡量是平坦、水平的，不要選有高差的斜坡上。
做點的地方如果有高差，比如樓房的樓頂角上，而航拍會產(chǎn)生高樓的陰影角度，不能測樓角的樓下的坐標作為像控點坐標。
測點的位置要與內(nèi)業(yè)人員核對，不能測中心位置，刺點確實選的邊角上。
盡量利用已有的地面標識來做像控點，比如斑馬線、人行道等在航拍照片上清晰可見的地方。
如上圖：標靶板的效果比自己做的木板效果要好很多，黑白相間的顏色使得內(nèi)業(yè)刺點的時候更加精準。所以提倡大家用標靶板來做像控點，一般在田埂、小路、土質(zhì)田地上用釘子固定標靶板做像控點，并標上點號。
像控點測量
像控點測量時，氣泡居中或者用三角支撐桿固定，確認好所測像控點位置以及對應(yīng)點號，不能搞錯點號與之對應(yīng)的坐標。
確定并設(shè)置對應(yīng)的儀器天線類型和天線高（像控點高程尤為重要）。
一定得先確認所需要像控點坐標的參數(shù)，投影、坐標系、中央子午線及帶度。
蜂巢航宇是專門從事無人系統(tǒng)及相關(guān)軟硬件系統(tǒng)的自主開發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)、銷售、技術(shù)培訓(xùn)與售后服務(wù)的專業(yè)化高科技公司。公司深耕無人航空器領(lǐng)域，累積多項科研成果與相關(guān)技術(shù)，逐漸形成了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的一系列行業(yè)應(yīng)用無人機、機載設(shè)備等產(chǎn)品。
公司擁有一支以高水平技術(shù)帶頭人為核心的研發(fā)團隊，凝聚力強、創(chuàng)新力強，有多年大型國企研發(fā)經(jīng)驗。技術(shù)團隊由莫斯科航空學(xué)院、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、西北工業(yè)大學(xué)等知名航空院校專業(yè)技術(shù)人才和航空工業(yè)、航天科工、航天科技、中科院、中電科等院所相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)專家共同組成。
公司產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于邊海防、智慧安防、綜合巡檢、應(yīng)急保障、智慧城市等諸多行業(yè)，蜂巢航宇致力于向行業(yè)用戶提供高品質(zhì)可靠實用的無人機系統(tǒng)及解決方案。
公司總部坐落于北京市豐臺區(qū)諾德中心，承接全球各地相關(guān)業(yè)務(wù)，并精研于行業(yè)應(yīng)用場景，為用戶提供無人機相關(guān)一體化解決方案。在河南省安陽市設(shè)立了安陽蜂巢智能，專注于無人機極限條件下的各項測試，提高、強化無人機的各項性能。在天津設(shè)立天津航宇智能，專注于無人機的研發(fā)和生產(chǎn)，為蜂巢航宇無人機提供強大的技術(shù)支撐。
2025-09-04 21:58
2025-08-28 11:13
2025-08-27 14:14
2025-08-26 13:50
2025-08-23 20:37
2025-08-22 10:33
2025-08-18 14:20
2025-08-13 11:12
2025-08-13 10:55
2025-08-08 09:53
