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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具某油田分公司計(jì)劃在山區(qū)鋪設(shè)一條新管道，項(xiàng)目跨度總長6.5km，管道實(shí)際長度9.1km，呈帶狀分布?？蛻粜枰谇捌谕ㄟ^測(cè)繪工作生成正射影像，以便進(jìn)行管道的規(guī)劃。業(yè)主對(duì)成果的精度要求是1:1000。
以往，客戶通常使用GNSS RTK接收機(jī)、水準(zhǔn)儀和全站儀等傳統(tǒng)手段進(jìn)行測(cè)量。但是這樣的測(cè)量手段費(fèi)用高，且對(duì)于山區(qū)項(xiàng)目來說效率較低，測(cè)量人員需要翻山越嶺，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性也高。因此業(yè)主希望使用更加高效、安全的辦法——無人機(jī)航測(cè)。
經(jīng)過Microdrones銷售和飛行團(tuán)隊(duì)的評(píng)估，認(rèn)為該項(xiàng)目的幾個(gè)應(yīng)用難點(diǎn)如下：
測(cè)區(qū)位于山區(qū)，使用CORS方式采集的檢核點(diǎn)精度會(huì)下降（在分析整體精度時(shí)會(huì)受到影響）；
測(cè)區(qū)海拔較高（1200m-1300m），空氣稀薄，且山區(qū)高空中易有強(qiáng)風(fēng)，電機(jī)功率會(huì)比較大，電池續(xù)航會(huì)縮短；
測(cè)區(qū)有200m的地物高差，GSD不是一成不變的，在Z方向上會(huì)受到影響，精度會(huì)有波動(dòng)，如果不變高飛行，這個(gè)是無法避免的；
由于客戶僅需要管線經(jīng)過路徑上的點(diǎn)位坐標(biāo)，若使用傳統(tǒng)航測(cè)方案，會(huì)采集大量無用區(qū)域的照片數(shù)據(jù)，因此為提高作業(yè)效率需要飛帶狀測(cè)繪（僅測(cè)量客戶所需的區(qū)域）
地形有6.5km的長度，需要考慮架次分配和轉(zhuǎn)場(chǎng)，以提高作業(yè)效率。
項(xiàng)目規(guī)劃
| 項(xiàng)目參數(shù)規(guī)劃 | |
| 作業(yè)設(shè)備 | mdMapper1000DG |
| 作業(yè)面積 | 6500x250 m |
| 飛行類型 | 帶狀飛行 (2條航帶) |
| 飛行高度 | 150 m |
| 飛行速度 | 5 m/s |
| 飛行路徑 | 仿地飛行 |
| 重疊率 | 80% - 40%（航向/旁向） |
| 圖像 GSD | 2 cm |
| 控制點(diǎn)/檢核點(diǎn) | 7個(gè)點(diǎn)，每公里一個(gè) |
| 預(yù)計(jì)作業(yè)時(shí)間 | 4 小時(shí) |
參數(shù)設(shè)置的考慮因素
1. 設(shè)備選取：海拔1200米意味著空氣稀薄，飛行時(shí)間會(huì)變少，使用mdMapper1000DG 是綜合考慮了該方案的多功能性和飛行時(shí)間，以及適合攝影測(cè)量的特點(diǎn)。
2. 高度 — GSD：150米海拔，2cm GSD
| 預(yù)計(jì)的地面分辨率（GSD） 及精度 | |||
| 海拔高度 (m) | GSD (cm) | 預(yù)期標(biāo)準(zhǔn)差 (中誤差cm) | |
| X&Y | Z | ||
| 60 | 0.8 | 1.6 | 2.4 |
| 80 | 1.1 | 2.1 | 3.2 |
| 100 | 1.3 | 2.6 | 4.0 |
| 120 | 1.6 | 3.2 | 4.8 |
| 150 | 2.0 | 4.0 | 6.0 |
3. 速度：5 m / s —— 山區(qū)會(huì)有強(qiáng)烈的側(cè)風(fēng)，我們將相移控制在0.4像素以下。
4. 飛行路徑：仿地飛行，這是高坡度（300米）帶狀測(cè)繪的最佳選擇。此外，我們還要保持恒定的地面分辨率。
5. 重疊率：對(duì)于飛行高度150米、寬度250米的帶狀航帶，mdMapper1000DG要求最低80％-40％的重疊率。
6. 作業(yè)時(shí)間：在海拔1400米，溫度20攝氏度的環(huán)境中，我們從飛行性能app中可以知道，每塊電池最長支持37分鐘，計(jì)劃飛行5架次。
飛行
數(shù)據(jù)收集
系統(tǒng): mdMapper1000DG
高度: 150 m
速度: 5 m/s
仿地飛行
架次: 5
目標(biāo): 26 using RTK
重疊率: 80% 40%
覆蓋面積: 6600x270 meters (平均)
實(shí)際飛行時(shí)間:
1: 21 min
2: 32 min
3: 28 min
4: 27 min
5: 25 min
POSPac:軌跡處理及照片生成
每次飛行沒有IMU間隙
沒有丟片
GCP質(zhì)量檢查不可用的GCP:- 12, 13 及 23號(hào)超出項(xiàng)目區(qū)域范圍- 9號(hào)被樹木遮擋
Pix4D: 初步的數(shù)據(jù)處理質(zhì)檢
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