久久国产热视频,做做受视频播放试看30分钟,天天槽夜夜槽槽不停,天天槽夜夜槽槽不停,最近免费字幕中文大全

發(fā)布詢(xún)價(jià)單
您的位置：首頁(yè) > 資訊 > 綜合資訊 > 正文

FMT開(kāi)源自駕儀 | FMT固定翼飛控系統(tǒng)首次測(cè)試

2022-08-04 10:44 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：阿木實(shí)驗(yàn)室 來(lái)源：阿木實(shí)驗(yàn)室
免責(zé)聲明：無(wú)人機(jī)網(wǎng)（www.hldxsj.cn)尊重合法版權(quán)，反對(duì)侵權(quán)盜版。（凡是我網(wǎng)所轉(zhuǎn)載之文章，文中所有文字內(nèi)容和圖片視頻之知識(shí)產(chǎn)權(quán)均系原作者和機(jī)構(gòu)所有。文章內(nèi)容觀點(diǎn)，與本網(wǎng)無(wú)關(guān)。如有需要?jiǎng)h除，敬請(qǐng)來(lái)電商榷?。?/div>
FMT作為國(guó)內(nèi)首個(gè)基于模型開(kāi)發(fā)的開(kāi)源飛控系統(tǒng)，此前在多旋翼無(wú)人機(jī)F200上的各項(xiàng)測(cè)試結(jié)果均達(dá)預(yù)期。在圓滿(mǎn)完成 F200的測(cè)試后，F(xiàn)MT項(xiàng)目組開(kāi)始著手對(duì)固定翼飛控系統(tǒng)...

FMT作為國(guó)內(nèi)首個(gè)基于模型開(kāi)發(fā)的開(kāi)源飛控系統(tǒng)，此前在多旋翼無(wú)人機(jī)F200上的各項(xiàng)測(cè)試結(jié)果均達(dá)預(yù)期。在圓滿(mǎn)完成 F200的測(cè)試后，F(xiàn)MT項(xiàng)目組開(kāi)始著手對(duì)固定翼飛控系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，目前FMT固定翼已實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)、定高、定點(diǎn)功能，航點(diǎn)功能預(yù)計(jì)在本月內(nèi)實(shí)現(xiàn)，下方為FMT固定翼的功能測(cè)試視頻：

當(dāng)前用到的算法模型有：

  • 導(dǎo)航：Base_INS

  • 飛行管理：FW_FMS

  • 控制器：FW_Controller

    • 固定翼飛機(jī)介紹

  • 常規(guī)布局固定翼飛機(jī)由機(jī)身、機(jī)翼、水平尾翼、垂直尾翼四部分組成。本次FMT固定翼飛控開(kāi)發(fā)的機(jī)型動(dòng)力系統(tǒng)為左右機(jī)翼對(duì)稱(chēng)安置雙發(fā)電機(jī)，操縱機(jī)構(gòu)有機(jī)翼上的副翼、水平尾翼上的升降舵、垂直尾翼上的方向舵。

    • 相對(duì)于多旋翼無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)，固定翼飛機(jī)飛控開(kāi)發(fā)難點(diǎn)主要在于固定翼飛機(jī)的空氣動(dòng)力學(xué)特性更為復(fù)雜，目前航空航天的飛行控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基本都是在已經(jīng)算出飛機(jī)模型的空氣動(dòng)力學(xué)特性的情況下進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化。而對(duì)于小型固定翼無(wú)人機(jī)，在沒(méi)有已知的空氣動(dòng)力學(xué)特性的情況下，主要依靠試飛或者是開(kāi)環(huán)仿真來(lái)進(jìn)行參數(shù)的調(diào)節(jié)優(yōu)化。

    Stabilize(自穩(wěn))

  • 首先

    • 飛控最核心的部分為Attitude Controller(姿態(tài)控制器)

  • ，這個(gè)控制器主要實(shí)現(xiàn)飛機(jī)滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角速率的控制，對(duì)應(yīng)著自穩(wěn)功能的實(shí)現(xiàn)。自穩(wěn)模式下的控制指令由FMS模塊將遙控器通道的搖桿位置映射成滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角速率發(fā)出，Controller將接收到姿態(tài)角的期望值，同時(shí)接受到INS模塊檢測(cè)到的當(dāng)前姿態(tài)角，將兩者作差，得到姿態(tài)角誤差輸入，最終轉(zhuǎn)化為副翼、升降、方向的三個(gè)舵偏角輸出。首先滾轉(zhuǎn)角、俯仰角誤差值進(jìn)入外環(huán)角度P控制轉(zhuǎn)化為期望角速度，根據(jù)滾轉(zhuǎn)角、俯仰角將計(jì)算出當(dāng)下協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎的期望偏航角速度，同時(shí)偏航操縱桿映射的偏航角速率期望會(huì)與其相加。經(jīng)過(guò)外環(huán)控制后，得到三個(gè)方向的滾轉(zhuǎn)角速度，內(nèi)環(huán)控制由期望值前饋控制和誤差值pi控制組成，前饋能夠提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，積分控制器可以有效地消除穩(wěn)態(tài)誤差。經(jīng)過(guò)前饋和pi控制得到歸一化的飛機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，將得到的歸一化指令通過(guò)混控器轉(zhuǎn)化為PWM指令輸出分配給末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)即電調(diào)和舵機(jī)。

    • Altitude(定高)定高模式下，F(xiàn)MS將油門(mén)桿位置映射成需要控制的飛行速度，將俯仰桿位置映射為爬升下降速度，當(dāng)檢測(cè)到俯仰桿歸中時(shí)，會(huì)記錄回中時(shí)刻的高度值，以此刻的高度作為高度控制量，當(dāng)出現(xiàn)擾動(dòng)產(chǎn)生高度差時(shí)，則會(huì)輸出垂直方向的速度制導(dǎo)指令。FMS最終將飛行速度和垂直方向速度指令發(fā)送給Controller的TECS CORE模塊，由TECS CORE解算出最終的油門(mén)以及俯仰角指令，油門(mén)指令給到混控器，俯仰角指令給到姿態(tài)控制器，由姿態(tài)控制器解算出最終歸一化指令發(fā)送給混控器。

    定高模式其中核心算法為T(mén)ECS總能量控制，關(guān)于總能量控制的數(shù)學(xué)原理在此不做詳細(xì)講解。算法核心為將總能量誤差和平衡變化率誤差采用pi控制，總能量和平衡變化率采用前饋控制。對(duì)應(yīng)到實(shí)際物理狀態(tài)下的表現(xiàn)為使用油門(mén)來(lái)控制飛機(jī)的總能量即動(dòng)能加重力勢(shì)能，用升降舵來(lái)控制動(dòng)能和重力勢(shì)能之間的平衡轉(zhuǎn)化。

    Position(定點(diǎn))

    定點(diǎn)模式下，飛機(jī)將保持水平勻速直線(xiàn)飛行。相較于定高模式，定點(diǎn)模式會(huì)在定高的基礎(chǔ)上保持當(dāng)前航向，抵抗外界干擾（如側(cè)風(fēng)）對(duì)飛機(jī)飛行軌跡的偏離影響。具體實(shí)現(xiàn)為切換至定點(diǎn)模式時(shí)，F(xiàn)MS將根據(jù)當(dāng)前的飛機(jī)朝向生成一條射線(xiàn)，以飛機(jī)為圓心，參數(shù)L1為半徑作圓，圓與射線(xiàn)的交點(diǎn)生成為期望航點(diǎn)。FMS根據(jù)期望航點(diǎn)來(lái)生成L1的側(cè)向期望加速度，將加速度指令發(fā)送給Controller，由Velocity Controller來(lái)解算出需要修正的期望滾轉(zhuǎn)角。期望滾轉(zhuǎn)角輸入Attitude Controller，最終由Attitude Controller輸出舵偏角。

    Firmament (FMT) 是一款基于模型設(shè)計(jì) (Model Based Design, MBD) 的開(kāi)源自駕儀
  • ，可被用來(lái)快速構(gòu)建無(wú)人機(jī)，車(chē)，船，機(jī)器人等的無(wú)人控制系統(tǒng)。目前FMT項(xiàng)目組已
    • 初步完成多旋翼及固定翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)
  • ，后續(xù)我們還將繼續(xù)開(kāi)發(fā)無(wú)人船、無(wú)人車(chē)以及機(jī)器人的系統(tǒng)，并配置更豐富的配套功能，歡迎大家持續(xù)關(guān)注FMT國(guó)產(chǎn)開(kāi)源飛控項(xiàng)目~

網(wǎng)友評(píng)論
文明上網(wǎng)，理性發(fā)言，拒絕廣告

相關(guān)資訊

推薦圖文

關(guān)注官方微信

手機(jī)掃碼看新聞

客服咨詢(xún)：無(wú)人機(jī)網(wǎng)（www.hldxsj.cn)客服咨詢(xún)  無(wú)人機(jī)網(wǎng)（www.hldxsj.cn)客服咨詢(xún)  
關(guān)注官方微信

微信號(hào):youuav
Copyright © 2015-2025 無(wú)人機(jī)網(wǎng)（www.hldxsj.cn)   滬ICP備17037663號(hào)-2  增值電信業(yè)務(wù)經(jīng)營(yíng)許可證:滬B2-20231439