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設備與工具本期教程利用Lua腳本實現(xiàn)5-150公斤垂直起降無人機多軸自動調參，自適應PID調參，代替“手動調參”過程，已在多臺起飛重量為50-150公斤的垂起中驗證完畢，對比原多軸自動調參更加安全可靠。
該腳本為QLOITER模式下用于四翼無人機或LOITER模式用于多軸無人機設計，但也可以在其他VTOL模式下使用。
參數(shù)設置
QUIK_ENABLE設置為1，表示啟用腳本。
QUIK_AXES默認值為 7，表示滾動、俯仰和偏航。如果只需滾動和俯仰，設置為3，只需偏航，則設置為4。
QUIK_DOUBLE_TIME默認值為10（秒），表示可以控制調參時增益的提高速度。
QUIK_GAIN_MARGIN默認值為70%，表示要使用的百分比增益裕量，一旦找到增益的振蕩點，增益就會降低此百分比。
QUIK_OSC_SMAX默認值為5（Hz），表示赫茲的振蕩閾值，用于檢測增益升高時的振蕩。50kg的無人機，值為3可能更適合，100kg的無人機，值為1.5可能更適合。如果參數(shù)調整完后仍有明顯振蕩，可以判斷是此參數(shù)設置過高，這時應將此參數(shù)減半，然后重試。
QUIK_YAW_P_MAX最大設置為0.5，適用于大多數(shù)垂起無人機。
QUIK_YAW_D_MAX最大設置為0.01，適用于大多數(shù)垂起無人機。
具體操作
01
啟用諧波陷波濾波器（點擊藍字即可查看教程），該調參系統(tǒng)需要開啟諧波陷波濾波器降低陀螺儀噪音后才能進行，噪音太高將無法使用。
02
將Lua腳本（后臺回復“腳本”即可獲?。┌惭b在飛控MicroSD卡的APM/SCRIPTS目錄中，將SCR_ENABLE設置為1，重新啟動并刷新參數(shù)，然后將QUIK_ENABLE設置為1。
03
在可用的RC輸入通道上設置一個3位開關來控制調參。例：如果通道6可與3位開關一起使用，則應設置 RC6_OPTION=300以將調參控制與該開關相關聯(lián)。
04
將無人機設置為QLOITER模式（四翼）或LOITER模式（多軸），并使其在低風中穩(wěn)定懸停。
05
將步驟03中選用的通道控制開關移動到中間位置，開始調整過程，此時可以在地面站上看到顯示調參進度的信息。
06
當使用默認設置時，則自動調參會依次調整以下參數(shù)：RLL_D，RLL_P，PIT_D，PIT_P，YAW_D，YAW_P。
07
當?shù)孛嬲咎崾尽癟uning Done”則表示調參完成，此時將開關撥到高位來保存參數(shù)，保存參數(shù)時地面站將提示“Tuning Save”表示參數(shù)保存完成。若開關撥到低位，則不保存此次參數(shù)，所有參數(shù)將恢復為原始值。
Lua調參完畢，進行暴力打桿測試PID穩(wěn)定性（該操作具有危險性，請勿隨意模仿）。從視頻中可以看出，本次調參效果良好，說明自動調參有效。
2008，將無人機開源飛控引入國內，推出了自主設計的高性價比無人機控制器，推動和填補了國內無人機空白。
2012，CUAV正式成立且建成自家生產(chǎn)線，并與國際ArdupilotPX4建立合作，完善了無人機控制器及相關產(chǎn)品。先進的產(chǎn)品與可靠的品質，獲得了行業(yè)的認可。
2015，組建研發(fā)團隊，開始軟硬件共同研發(fā)。成為Dronecode基金會成員，成為Ardupilot官方合作企業(yè)。2016，業(yè)內首款自主研發(fā)mavlink協(xié)議的無線高清圖數(shù)一體鏈路-Hacklink問世，將客戶群擴大至世界各個角落。
公司整體搬遷至中國（廣東）自由貿易區(qū)廣州南沙新區(qū)，研發(fā)工程師達到20多名，推出高精度差分GPS: C-RTK并大量應用在測繪、無人機表演行業(yè)。2018，通過國際質量標準體系ISO9001認證。且推出業(yè)內首款商用的：LTE網(wǎng)絡的無人機云端系統(tǒng)(UAV-HUB)、LTE網(wǎng)絡的通訊模塊（LTE-LINK），將無人機無限距離遠端控制、云端化的理念引入行業(yè)應用。
2017，現(xiàn)在，我們已經(jīng)擁有自己的研發(fā)團隊與生產(chǎn)線。并開發(fā)了PC端，安卓端，網(wǎng)頁端的無人機應用，配合自主研發(fā)的飛行控制系統(tǒng) 、GPS定位系統(tǒng)、 無線數(shù)字鏈路系統(tǒng)和無人機云端(UAV-HUB)解決方案， 讓無人機更好的服務于每一個應用。
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