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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具// 競賽背景 //
全國大學(xué)生智能汽車競賽是以智能汽車為研究對象的創(chuàng)意性科技競賽，是面向全國大學(xué)生的一種具有探索性工程的實(shí)踐活動(dòng)，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競賽之一。競賽以立足培養(yǎng)，重在參與，鼓勵(lì)探索，追求卓越為指導(dǎo)思想，培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)意性科技競賽能力。
隨著無人機(jī)技術(shù)與智能駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，相關(guān)技術(shù)服務(wù)已經(jīng)滲透諸多行業(yè)，同時(shí)也改變了傳統(tǒng)行業(yè)的作業(yè)方式。近些年來，部分大型倉庫或配送中心嘗試采用無人機(jī)代替人工進(jìn)行庫存盤點(diǎn)工作，利用無人機(jī)的云臺相機(jī)在飛行過程中對倉儲物品上的標(biāo)簽進(jìn)行識別，獲取當(dāng)前的庫存信息，并與后臺數(shù)據(jù)庫信息進(jìn)行比對，保證了倉儲貨物數(shù)量的準(zhǔn)確性與有效性，有效地減少了倉儲物資盤點(diǎn)錯(cuò)誤，同時(shí)也大大減輕了人工盤點(diǎn)的工作量，提升了工作效率。
本次賽事在該背景下，以“智能倉儲”為主題，基于SLAM、導(dǎo)航、計(jì)算機(jī)視覺、多機(jī)協(xié)同等前沿技術(shù)，并結(jié)合基礎(chǔ)的機(jī)械設(shè)計(jì)改裝，以模擬實(shí)現(xiàn)空地協(xié)同、無人化、智能化的庫存盤點(diǎn)工作。
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// 參賽要求 //
”
現(xiàn)場照片
參賽對象
1、全日制在校研究生、本科生和全國在籍中職、高職學(xué)生。
2、競賽分為職教組和高教組兩個(gè)組別。
職教組：全國在籍中職、高職學(xué)生。
高教組：全日制在校本科、研究生。
隊(duì)伍組成
1、大疆·天途智能倉儲采取團(tuán)體賽形式，每支參賽隊(duì)選手不超過6人(其中高教組最多1名研究生)。
2、每支隊(duì)伍指導(dǎo)老師不超過1人。
參賽單位
1、參賽隊(duì)以學(xué)校為單位進(jìn)行報(bào)名，每個(gè)學(xué)校報(bào)名參賽的隊(duì)伍不超過2支，不得跨校組隊(duì)。
2、參賽選手報(bào)名須保證所提供的個(gè)人信息真實(shí)、準(zhǔn)確、有效， 否則將取消選手參賽資格。
3、參賽隊(duì)伍報(bào)名成功后，不得再隨意更改或替換參賽隊(duì)員。
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// 競賽安排 //
”
競賽日程表
本次大賽共分為線上預(yù)選賽，線下分區(qū)賽和線下全國總決賽三個(gè)階段。
2023年競賽時(shí)間規(guī)劃如下表所示：
線上預(yù)選賽選拔方式
說明
本次線上預(yù)選賽僅作為競賽設(shè)備贊助的依據(jù)，不作為大賽最終成績參考。不參加線上預(yù)選賽的隊(duì)伍也可報(bào)名參加線下分區(qū)賽。
參與對象
報(bào)名參與線上預(yù)選賽的隊(duì)伍可以參與該環(huán)節(jié)。
參與形式：
以參賽隊(duì)伍為單位，通過隊(duì)長登錄系統(tǒng)報(bào)名提交。
報(bào)名時(shí)間
2023年3月13日18:00-2023年4月30日18:00。
選拔方式：
線上預(yù)選賽采取《賽季規(guī)劃》作品征集和騰訊會(huì)議線上答辯形式進(jìn)行，請各參賽隊(duì)伍仔細(xì)閱《賽季規(guī)劃》模板進(jìn)行作品撰寫，要求作品邏輯清晰，重點(diǎn)突出。
《賽季規(guī)劃》模板獲取途徑如下
https://docs.qq.com/doc/DU2lmc0pVU3hRSnl6
文檔要求
PDF格式文檔+表格（項(xiàng)目進(jìn)度安排表和團(tuán)隊(duì)預(yù)算表），PDF格式文檔：正文小四號宋體（中文），固定1.5倍行距;表格格式格式文檔：正文11號宋體（中文）或Times New Roman（英文）；設(shè)置自動(dòng)換行、自動(dòng)調(diào)整行高及列寬；非特殊必要，保持所有文本垂直居中，并統(tǒng)一水平左對齊或居中對齊。
文檔命名格式
學(xué)校+隊(duì)名+規(guī)劃文檔；學(xué)校+隊(duì)名+進(jìn)度安排；學(xué)校+隊(duì)名+團(tuán)隊(duì)預(yù)算。
獎(jiǎng)勵(lì)內(nèi)容
綜合線上預(yù)選賽評比高教組和職教組累計(jì)前30名的參賽隊(duì)伍將獲得天途贊助的競賽平臺一套（大賽期間免費(fèi)使用權(quán)），第31名-60名的隊(duì)伍可享受天途低價(jià)出租大賽設(shè)備的優(yōu)惠。
線上預(yù)選賽評分規(guī)則如下
https://docs.qq.com/sheet/DU0hSZXhGeUlGUGx1?tab=BB08J2
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// 競賽內(nèi)容 //
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現(xiàn)場照片
比賽場地
比賽場地（以下簡稱“賽場”）是一個(gè)長9米、寬4.6米的區(qū)域（如圖1所示），賽場外圍有上邊沿距離賽場地面高度為4米的黑色鋼制圍擋。賽場內(nèi)設(shè)有作業(yè)啟動(dòng)/終止區(qū)、過道、貨架、待盤點(diǎn)的貨物和無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)。
圖1 賽場平面示意圖
◆作業(yè)啟動(dòng)/終止區(qū)（A區(qū)）：系統(tǒng)啟動(dòng)/終止作業(yè)的位置、允許無人機(jī)進(jìn)行起飛/降落操作的區(qū)域。
◆貨架放置區(qū)（B區(qū)）：四排高為2米的貨架會(huì)固定放置在該區(qū)域內(nèi)（待盤點(diǎn)的貨物會(huì)隨機(jī)分布在貨架上）。
◆無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)（C區(qū)）：允許無人機(jī)進(jìn)行臨時(shí)性起飛/降落操作的區(qū)域。
◆過道：除圖中明確標(biāo)注的A、B、C三個(gè)區(qū)域外，賽場內(nèi)的其他區(qū)域均為倉庫內(nèi)的過道。
圖2 賽場尺寸標(biāo)注圖
注：所有場地道具的尺寸誤差均在±5%以內(nèi)。場地尺寸標(biāo)注圖中所標(biāo)注的尺寸參數(shù)單位為 mm。
圖3 賽場俯視圖
圖4 賽場斜視圖
圖5 賽場軸測圖
AB雙賽場機(jī)制
AB雙賽場機(jī)制僅針對職教組有效。即職教組的賽場整體分為A版和B版兩個(gè)版本，相較于A版賽場，B版賽場中增設(shè)了藍(lán)色引導(dǎo)線，用于為智能車和無人機(jī)行駛提供引導(dǎo)，如圖6所示，參賽隊(duì)可以在每輪比賽開始前，根據(jù)隊(duì)伍策略自行確定使用A版或B版賽場。由于使用B版賽場會(huì)造成比賽的整體難度大幅下降，因此，若參賽隊(duì)該輪選擇使用B版賽場，則會(huì)對該輪總分進(jìn)行固定比例的折算（總分*難度系數(shù)）。參賽隊(duì)需要根據(jù)自身實(shí)力綜合評估，制定合理的比賽策略。
圖6 職教組B版賽場示意圖
賽場圍擋
職教組和高教組的賽場圍擋樣式存在區(qū)別，具體描述如下。
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職教組
職教組的賽場圍擋上部為網(wǎng)孔狀，方便裁判及選手觀察機(jī)器運(yùn)行狀態(tài)；圍擋下部封閉無網(wǎng)孔，以減少賽場外部環(huán)境對場內(nèi)智能車運(yùn)行的干擾，圍擋樣式如圖7所示。
圖7 職教組圍擋示意圖
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高教組
高教組的賽場圍擋沒有封閉區(qū)域，為全網(wǎng)格狀，樣式如圖8所示。
圖8 高教組圍擋示意圖
貨架及待盤點(diǎn)的貨物
單排貨架長5米（由多個(gè)短貨架拼接構(gòu)成）、寬0.3米、高2米，一共分為4層。每次比賽中會(huì)有固定數(shù)量的貨物被隨機(jī)放置在貨架上，如圖9所示。貨物沒有固定的尺寸，但每個(gè)待盤點(diǎn)貨物正向通道的立面均會(huì)粘貼帶有該貨品信息的二維碼，大小為12cm*12cm，二維碼在該立面粘貼的位置不固定。
圖9 貨物放置示意圖
另外，職教組貨架最底層的貨物是明確整齊擺放的狀態(tài)，如圖10所示，但二維碼信息在貨物立面上的粘貼位置依舊隨機(jī)。
圖10 職教組貨架最底層貨物的擺放示意圖
競賽任務(wù)
預(yù)備任務(wù)
每個(gè)隊(duì)伍上場比賽時(shí)，需要在指定的時(shí)間內(nèi)，在當(dāng)值裁判組的監(jiān)督下對系統(tǒng)進(jìn)行部署和調(diào)試。（職教組的參賽隊(duì)需要先與當(dāng)值裁判組確認(rèn)本輪比賽所使用的場地類型。）
賽題任務(wù)
圍繞比賽主題——智慧倉儲，在指定的比賽時(shí)間內(nèi)，充分利用無人機(jī)和智能車開展空地協(xié)同作業(yè)，對倉庫內(nèi)的貨物進(jìn)行盤點(diǎn)。
★啟動(dòng)：當(dāng)值主裁通過裁判系統(tǒng)對無人機(jī)和智能車下達(dá)開始作業(yè)指令，無人機(jī)需要先對指令進(jìn)行響應(yīng)，并在規(guī)定的啟動(dòng)區(qū)內(nèi)完成起飛動(dòng)作；在無人機(jī)完全脫離與智能車的接觸后，智能車再對指令進(jìn)行響應(yīng)，離開啟動(dòng)區(qū)域；當(dāng)無人機(jī)和智能車均完全脫離啟動(dòng)區(qū)后，該項(xiàng)環(huán)節(jié)結(jié)束。
★作業(yè)：無人機(jī)和智能車需要保障沿貨架間的通道安全行駛，并分別對貨架高層和低層擺放的貨物進(jìn)行掃碼盤點(diǎn)作業(yè)，最后將貨品信息匯總成一份表格文件。
★充電：無人機(jī)在作業(yè)過程中需要選擇合適的時(shí)機(jī)和位置降落回智能車平臺上，完成一次模擬充電。（注：① 無人機(jī)的臨時(shí)起飛/降落必須在無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)內(nèi)完成；② 無人機(jī)降落回智能車平臺后，需要在平臺上保持停留5秒以上，視為完成模擬充電；③ 根據(jù)賽題設(shè)定，無人機(jī)起始電量不足以完成全部貨物的盤點(diǎn)作業(yè)，因此若放棄模擬充電任務(wù)，等同視為有部分貨物無法進(jìn)行掃碼盤點(diǎn)，故會(huì)在總分結(jié)算時(shí)對作業(yè)得分按固定比例進(jìn)行折算。）
★返航：無人機(jī)和智能車在完成全部貨物盤點(diǎn)后，需要返回起始點(diǎn)，無人機(jī)需要在停止區(qū)內(nèi)降落并停槳。
另外，在高教組每次比賽中，賽場內(nèi)的無人機(jī)臨時(shí)安全起落區(qū)以及過道內(nèi)會(huì)隨機(jī)出現(xiàn)2名作業(yè)工人，為保障作業(yè)的安全性，智能車必須繞過工人行駛，否則會(huì)有相應(yīng)的處罰。
比賽用車模
比賽用車模-地面端
本次競賽用地面端車模僅允許使用天途RM-BOX-A智能車，智能車外觀如圖11所示，智能車的主要參數(shù)如表1所示。參賽隊(duì)可以根據(jù)自身的參賽策略，基于智能車進(jìn)行加裝設(shè)計(jì)，即需要基于圖11所展示的基礎(chǔ)底盤，自行設(shè)計(jì)、加裝停機(jī)坪等結(jié)構(gòu)件。需要注意，原裝的最小部件單元禁止進(jìn)行任何形式的改裝，如電池、主控器、電機(jī)等。
改裝后，整機(jī)尺寸不超過長500mm，寬450mm，高330mm。
圖11 天途RM-BOX-A智能車
表1 天途RM-BOX-A智能車主要參數(shù)
比賽用車模-天空端
本次競賽用天空端車模僅允許使用天途M3-BOX系列無人機(jī)，該系列無人機(jī)包含A、B兩個(gè)版本，如圖12所示，無人機(jī)的主要參數(shù)如表2所示，參賽隊(duì)可結(jié)合實(shí)際情況自行選擇。
參賽隊(duì)可以根據(jù)自身的參賽策略，對無人機(jī)加裝必要的機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器，以實(shí)現(xiàn)圖像識別、車輛跟蹤等賽題所要求的功能。需要注意，天途M3-BOX系列無人機(jī)原裝的所有部件禁止任何形式的拆卸，即無人機(jī)自帶的電池、控制器、槳葉、執(zhí)行器、機(jī)臂結(jié)構(gòu)等，嚴(yán)禁進(jìn)行任何形式的改裝；對無人機(jī)的改裝僅限于“加裝”。
圖12天途M3-BOX-A無人機(jī)(左) 天途M3-BOX-B無人機(jī)(右)
表2 天途M3-BOX系列無人機(jī)關(guān)鍵參數(shù)表
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// 競賽答疑//
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現(xiàn)場照片
技術(shù)交流
請各位參賽隊(duì)伍報(bào)名后盡快掃碼加入“智能倉儲”技術(shù)交流群；所有參賽隊(duì)伍選手都可進(jìn)入該群進(jìn)行技術(shù)交流。
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// 信息發(fā)布及報(bào)名通道//
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現(xiàn)場照片
賽事后續(xù)通知及規(guī)則補(bǔ)充，請關(guān)注全國大學(xué)生智能汽車競賽官網(wǎng) smartcar.cdstm.cn。并請掃碼下載掌上天途APP報(bào)名。
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北方天途航空技術(shù)發(fā)展（北京）有限公司（簡稱天途），成立于2008年，注冊資本及實(shí)繳資金2269.1562萬元，員工近200人，總部位于中關(guān)村科技園區(qū)昌平園埝頭工業(yè)園，在新疆、廣東、成都和河南設(shè)有分公司和辦事處，產(chǎn)品遠(yuǎn)銷美國、日本、新西蘭、印度、烏干達(dá)、墨西哥等多個(gè)國家和地區(qū)，是國家高新技術(shù)企業(yè)及中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)，擁有150多項(xiàng)專利和20多項(xiàng)軟件著作權(quán)。
公司是專業(yè)無人機(jī)全產(chǎn)業(yè)鏈服務(wù)商，主營多旋翼、固定翼無人機(jī)和無人直升機(jī)，集研發(fā)、制造、測試和培訓(xùn)于一體，為無人機(jī)行業(yè)客戶（政府、事業(yè)單位、企業(yè)）提供專業(yè)領(lǐng)域的無人機(jī)產(chǎn)品、服務(wù)及培訓(xùn)。
公司參與國家十一五、十二五、863、973無人機(jī)項(xiàng)目，是中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)航空分會(huì)委員單位。
公司列為北航國防重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，是清華大學(xué)自動(dòng)化系戰(zhàn)略合作伙伴。
天途還是全國首批經(jīng)中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)(AOPA)審定合格的專業(yè)級培訓(xùn)基地，是中國 AOPA華北地區(qū)1號考試中心，承擔(dān)華北地區(qū)各無人機(jī)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的考試任務(wù)，是同時(shí)擁有多旋翼、固定翼、直升機(jī)的全線機(jī)型且同時(shí)擁有駕駛員、機(jī)長、教員培訓(xùn)資格的教育基地，已經(jīng)為我國無人機(jī)行業(yè)培養(yǎng)了2000余名無人機(jī)駕駛?cè)瞬拧?/p>
天途一直致力于與合作伙伴一起，為我國的無人機(jī)事業(yè)做出更多的貢獻(xiàn)，輸送更多的人才，讓世界更高效！
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