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本教程共介紹了4種飛控固件的上傳方式，重點介紹了Simulink模型生成自定義固件上傳的兩種方法，其中固件上傳步驟主要分為三步：下載源碼、編譯生成固件及最后上傳固件。
01
PX4官方上傳方式
詳見PX4官方固件燒錄教程：https://docs.px4.io/main/zh/dev_setup/building_px4.html，此種方式下載源碼后需要自行搭建編譯環(huán)境，且編譯上傳的過程中有Bug。
02
RflySim平臺固件上傳方式
相比于傳統(tǒng)的官方固件上傳方式，RflySim平臺可快速實現(xiàn)飛控固件一鍵上傳操作。在操作前需要先進行平臺設置，可參見之前的平臺安裝教程，應該注意根據(jù)你的飛控硬件找到編譯命令及對應的固件版本，源代碼也要放在指定的RflySim平臺的安裝目錄下。詳見RflySim平臺硬件資源鏈接：http://doc.rflysim.com/hardware.html
2.1在線固件上傳
（1）打開QGC地面站軟件，斷開Pixhawk；
（2）點擊工具欄齒輪圖標進 入載具設置頁面，再點擊“Firmware” （固件）標簽進入固件燒錄頁面；
（3）用 USB 線連接 Pixhawk 自駕儀到電腦， 此時軟件會自動識別 Pixhawk 硬件，在界面右側彈出固件配置窗 口，勾選第一項“PX4 ***”，然后點擊 “確定” ，QGC 開始自動下載并 安裝最新的 PX4 固件到 Pixhawk中
2.2Simulink模型生成自定義固件上傳
首先需要保證RflySim工具箱配置為自動代 碼生成的形式。屏蔽PX4官方輸出選“是”，因為我們要用Simulink控制器的輸出來控制電機，需要 屏蔽PX4控制器的輸出，以免沖突。
1
通過Matlab自動上傳
（1)在Matlab中將界面左側的文件夾路徑定位 到本教程所在文件夾。
(2)打開本文件夾下的 “Exp4_AttitudeSystemCodeGen.slx”文件。
(3)在Simulink中，點擊“編譯按鈕”。在診斷框里，可以看到后臺的編譯過程，包括飛控的編譯命令及對應文件放置的位置。
(4)通過Simulink菜單欄的Code > PX4 PSP: Upload code to PX4FMU按鈕，將固件燒寫到 Pixhawk自駕儀中。
2
QGC上傳
（1）打開QGC地面站軟件，斷開Pixhawk；
（2）點擊工具欄齒輪圖標進 入載具設置頁面，再點擊“Firmware” （固件）標簽進入固件燒錄頁面；
（3）用 USB 線連接 Pixhawk 自駕儀到電腦， 此時軟件會自動識別 Pixhawk 硬件，在界面右側彈出固件配置窗 口，點擊高級設置，選擇自定義固件
（4）找到RflySim平臺的安裝路徑,在這個固件這個文件夾下，然后找到build，就是編譯的固件，直接找到固件對應的編譯命令，它在這里會自動生成一個文件夾。
（5）點進這個文件夾，有 一個編譯好的飛控固件，點擊打開進行上傳。
2025-09-04 21:58
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