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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具近日，國內(nèi)某研究院隧道檢測多棲飛行機(jī)器人在正曜飛控的協(xié)助下順利完成第一階段飛行測試，實(shí)現(xiàn)了飛行模態(tài)和壁面爬行模態(tài)互相切換、大角度拱形壁面爬行等多個場景飛行驗(yàn)證。其中，隧道檢測機(jī)器人的飛行控制、爬行控制及模式切換控制均由正曜A4系列飛控實(shí)現(xiàn)。
圖：隧道檢測應(yīng)用場景
隧道是我國交通運(yùn)輸事業(yè)的重要組成部分，而隧道安全檢測是確保隧道的安全使用，保障行人、車輛的安全通行的重要手段，是完善和保障交通安全的重要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)人工檢測費(fèi)時(shí)費(fèi)力、工作效率低、檢測質(zhì)量分散、且安全性差、無法自主監(jiān)測并及時(shí)預(yù)警隱患。懸掛軌道式與地面特種機(jī)器人易受自身裝備的限制，增加巡查成本。
在無人機(jī)快速發(fā)展的背景下，隧道巡檢多棲飛行機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，其具備靈活、高效、成本低、安全性高等優(yōu)勢。但在隧道穹頂復(fù)雜環(huán)境、圓弧壁面曲率變化、近距離觀測氣流擾動、飛行機(jī)器人模態(tài)轉(zhuǎn)換等多種約束條件下，如何保障飛行機(jī)器人安全運(yùn)行并完成既定巡線任務(wù)，對飛行控制系統(tǒng)提出了很高的要求。
正曜飛控根據(jù)隧道檢測多棲飛行機(jī)器人的設(shè)計(jì)特點(diǎn)和應(yīng)用場景，定制開發(fā)了一套隧道巡檢控制方案，并基于正曜A4系列飛控和快速原型開發(fā)工具鏈，快速完成了算法開發(fā)與部署，按要求在客戶飛行樣機(jī)上完成集成與實(shí)際場景飛行測試。
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圖：正曜飛控A4系列飛行控制與導(dǎo)航計(jì)算機(jī)
正曜飛控A4系列飛行控制與導(dǎo)航計(jì)算機(jī)
正曜飛控B7系列飛行控制與導(dǎo)航計(jì)算機(jī)適用于小型電動、油動固定翼、垂直起降、傾轉(zhuǎn)旋翼、多旋翼等飛行器,內(nèi)部集成GNSS/IMU組合導(dǎo)航,IMU冗余配置,并內(nèi)置減震器精準(zhǔn)濾振,對外采用J30系列接插件,有效提升系統(tǒng)可靠性。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
適用于小型電動、油動固定翼、垂直起降、傾轉(zhuǎn)旋翼、多旋翼等飛行器；
內(nèi)部集成30kmP840數(shù)傳電臺、GNSS/IMU組合導(dǎo)航、氣壓高度計(jì)、空速計(jì)、磁羅盤等傳感器,1MU采取冗余配置,并內(nèi)置標(biāo)定后的減震器；
支持外置差分GNSS,具備RTK、雙天線定向功能,提升定位、定向精度,與內(nèi)部GNSS模塊互為冗余；
支持外置磁羅盤,便于安裝在磁干擾較小區(qū)域；
支持油機(jī)自動點(diǎn)火控制功能；
具備全自主飛行控制功能；
具備完善的應(yīng)急保護(hù)機(jī)制,包括低電壓、GNSS信號丟失、遙控器失效保護(hù)等,可設(shè)置電子圍欄、緊急迫降點(diǎn)等；
支持自主拍照控制,地面站可配置支持光電吊艙、開放式云臺、伺服云臺控制,支持10條航線,每條航線1000個航點(diǎn)；
內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄儀,支持10h以上數(shù)據(jù)存儲,支持循環(huán)存儲；
地面站軟件支持在線地圖,非規(guī)則區(qū)域航線自動規(guī)劃,巡線自動規(guī)劃,具備飛行前檢查警示、飛行中警示功能。
圖：正曜飛控A4系列飛行控制與導(dǎo)航計(jì)算機(jī)
此外，正曜飛控?fù)硗晟频幕谀Ｐ偷拈_發(fā)工具鏈，可以快速搭建原型進(jìn)行飛行控制算法原理性驗(yàn)證，快速迭代設(shè)計(jì)方案，配合正曜飛控半實(shí)物仿真機(jī)，還可在真機(jī)飛行前進(jìn)行實(shí)物在回路的模擬飛行測試，減少真機(jī)飛行風(fēng)險(xiǎn)。
目前，越來越多的隧道檢測機(jī)器人正在輔助或替代人工進(jìn)行巡檢，幫助人們獲取交通隧道信息、診斷損傷、評估風(fēng)險(xiǎn)，甚至在突發(fā)事件發(fā)生時(shí)協(xié)助事故求援。正曜飛控將以極致的研發(fā)態(tài)度，不斷進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新，幫助各類無人飛行器、空中機(jī)器人、多棲飛行機(jī)器人快速進(jìn)入設(shè)計(jì)、仿真和試飛流程，形成驗(yàn)證閉環(huán)，最終為客戶創(chuàng)造價(jià)值。
常州正曜航空技術(shù)有限公司成立于2019年，專業(yè)從事無人飛行器導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制技術(shù)研發(fā)，是集設(shè)計(jì)、仿真、生產(chǎn)、集成、服務(wù)于一體的系統(tǒng)服務(wù)商。主要產(chǎn)品包括軍工級、行業(yè)級、消費(fèi)級航空電子與飛行控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，飛行仿真系統(tǒng)、地面測控站、開發(fā)工具包等。公司技術(shù)團(tuán)隊(duì)為北航背景，依托國家航空重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的技術(shù)平臺，在低速與高超聲速飛行器、微尺度與噸級飛行器、有動力和無動力飛行器的控制方面均有深厚技術(shù)積累。
公司成立以來，以先進(jìn)的基于模型的開發(fā)流程為框架，正向研發(fā)，全棧自研，具備完全的知識產(chǎn)權(quán)。針對市場最常用的機(jī)型和控制方式，已形成了系列化的導(dǎo)航飛控產(chǎn)品、實(shí)用工具和開發(fā)平臺，可幫助客戶快速進(jìn)入設(shè)計(jì)、仿真和試飛流程，形成驗(yàn)證閉環(huán)，為用戶提供完整的系統(tǒng)解決方案。團(tuán)隊(duì)堅(jiān)持“以理論研究為根本，以設(shè)計(jì)仿真為基礎(chǔ)，以流程管理為保障，以飛行檢驗(yàn)為標(biāo)準(zhǔn)”的系統(tǒng)工程理念，全力支持總體單位的研發(fā)和生產(chǎn)工作。正曜航空擁有航空航天領(lǐng)域一流的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，以極致的研發(fā)態(tài)度，不斷進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新，突破極限，精益求精，以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展，持續(xù)為客戶創(chuàng)造價(jià)值。
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