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適配ADRC自抗擾控制算法的MFP450-ADRC 套件煥新而來(lái)

2023-09-01 11:29 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：阿木實(shí)驗(yàn)室 來(lái)源：阿木實(shí)驗(yàn)室
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關(guān)注 FMT 開(kāi)源自駕儀的開(kāi)發(fā)者可能知道，早在 2018 年 7 月 FMT開(kāi)源自駕儀的早期版本就已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了 ADRC 算法。經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，F(xiàn)MT 在自抗擾控制算法的...

關(guān)注 FMT 開(kāi)源自駕儀的開(kāi)發(fā)者可能知道，早在 2018 年 7 月 FMT開(kāi)源自駕儀的早期版本就已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了 ADRC 算法。

經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，F(xiàn)MT 在自抗擾控制算法的適配上做了進(jìn)一步的優(yōu)化，為了方便科研工作者和開(kāi)發(fā)者快速上手，我們針對(duì)搭載 FMT 飛控的 MFP450 無(wú)人機(jī)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的適配和優(yōu)化，現(xiàn)在 MFP450-ADRC 套件正式發(fā)布了。

點(diǎn)擊“閱讀原文”查看更多 MFP450 硬件參數(shù)

MFP450-ADRC套件的主要特點(diǎn)：

1. 深度優(yōu)化的ADRC算法，可直接應(yīng)用于科研和商業(yè)場(chǎng)景；

2. 多場(chǎng)景測(cè)試驗(yàn)證，穩(wěn)定與性能兼具；

3. 穩(wěn)定成熟的基礎(chǔ)軟硬件飛行平臺(tái)；

4. 專(zhuān)業(yè)優(yōu)質(zhì)的技術(shù)咨詢(xún)與支持。

“

什么是 ADRC？

ADRC，全稱(chēng)叫做Active Disturbance Reiection Control，中文名是自抗擾控制技術(shù)。這項(xiàng)控制算法是由中科院的韓京清教授提出的。韓教授繼承了經(jīng)典PID控制器的精華，對(duì)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型幾乎沒(méi)有任何要求，又在其基礎(chǔ)上引入了基于現(xiàn)代控制理論的狀態(tài)觀(guān)測(cè)器技術(shù)，將抗干擾技術(shù)融入到了傳統(tǒng)PID控制當(dāng)中去，最終設(shè)計(jì)出了適合在工程實(shí)踐中廣泛應(yīng)用的全新控制器。

”

IEEE 第 15 屆自抗擾控制研討會(huì)

2023年 8 月 27 日，阿木實(shí)驗(yàn)室參加了在西安舉行的第 15 屆 IEEE 自抗擾控制研討會(huì)。我們很榮幸能向會(huì)議現(xiàn)場(chǎng)的專(zhuān)家和老師展示 MFP450-ADRC 套件，并在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的飛行演示。


以下視頻來(lái)源于

阿木實(shí)驗(yàn)室

，時(shí)長(zhǎng)01:27

學(xué)者專(zhuān)家和同學(xué)們對(duì)我們的實(shí)驗(yàn)表演很是關(guān)注，我們現(xiàn)場(chǎng)的飛行也很成功，即便是在四旋翼的一個(gè)軸上懸掛約 350 克的瓶裝水，無(wú)人機(jī)飛行也依舊穩(wěn)定。

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