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設備與工具EGO-Planner簡介
EGO-Planner作為業(yè)界知名的無人機軌跡規(guī)劃算法，其優(yōu)勢在于能夠在復雜環(huán)境中快速規(guī)劃出安全、平滑且動態(tài)可行的飛行軌跡。在這個算法中，膨脹系數(shù)發(fā)揮著關鍵作用。它通過擴大障礙物的感知范圍，提供額外的安全邊距，避免潛在的碰撞風險。
為了深入理解膨脹系數(shù)的影響，我們在阿木實驗室的動捕房內(nèi)進行了一項實驗。實驗使用的是配備室內(nèi)視覺SLAM定位和自主規(guī)劃避障功能的P250旗艦版無人機。實驗場地布置了直徑約40厘米的柱子和堆疊的紙箱作為障礙物。
我們來對比一下不同膨脹系數(shù)對無人機飛行路徑規(guī)劃的影響。
實驗過程
實驗過程中，我們先將膨脹系數(shù)設置為0.4。結果顯示，雖然無人機起飛后飛行平穩(wěn)，但因膨脹系數(shù)過大，障礙物間的空隙太小，導致無人機無法規(guī)劃出有效的飛行路徑，只能懸停。
隨后，我們將膨脹系數(shù)調(diào)整至0.3，無人機順利起飛，然后靈活地繞過障礙物，平穩(wěn)地到達目標地點。
這個實驗清楚地展示了膨脹系數(shù)對無人機飛行性能的影響。較高的膨脹系數(shù)雖然增強了飛行安全，但也限制了無人機的靈活性。相反，適當降低膨脹系數(shù)可以在保障安全的前提下，提高無人機的飛行效率和路徑規(guī)劃的靈活性。
實用建議
大家在進行飛行任務時應根據(jù)實際環(huán)境靈活調(diào)整膨脹系數(shù)。在環(huán)境較為開闊時，可以適當降低膨脹系數(shù)以提高效率；在環(huán)境復雜或視野受限的情況下，適當增加膨脹系數(shù)以確保飛行安全。
在EGO-Planner算法的應用中，選擇合適的膨脹系數(shù)至關重要。膨脹系數(shù)不是一成不變的，而需要隨著環(huán)境中障礙物的不同特征而靈活調(diào)整。在實踐中，我們鼓勵用戶根據(jù)具體環(huán)境，細致地測試和調(diào)整膨脹系數(shù)。
通過這樣的精準配置，不僅可以深入驗證和優(yōu)化算法的性能，還能確保無人機在各種環(huán)境中實現(xiàn)穩(wěn)定且高效的避障飛行。
采用的硬件
此次實驗使用的是阿木實驗室的P250旗艦版無人機，基于Prometheus開源項目，提供豐富的Demo例程，涵蓋控制模塊、SLAM模塊、規(guī)劃模塊以及目標檢測模塊等多個無人機及機器視覺相關研究方向。如果您想了解該產(chǎn)品更多技術信息，歡迎與我們聯(lián)系。
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