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設(shè)備與工具阿木實驗室重磅新品SU17無人機發(fā)布在即，我們圓滿完成了SU17在無GPS環(huán)境下的飛行穩(wěn)定性測試。SU17在以下多個對視覺定位具有挑戰(zhàn)性的場景中均有良好的表現(xiàn)，包括極弱光地下車庫、弱光密林、透光玻璃長廊、昏暗燈光長廊、室外強光環(huán)境及開闊草地等。
在深入測試結(jié)果之前，我們先了解下SU17所搭載的四目SLAM定位技術(shù)。四目SLAM是一種高級的機器人定位與地圖構(gòu)建技術(shù)，它集成了前2后2共4路mipi時間同步攝像頭，通過捕捉和融合來自不同視角的環(huán)境信息，來增強對周圍環(huán)境的理解和感知能力。相比傳統(tǒng)的單目或雙目SLAM系統(tǒng)，四目SLAM能夠提供更全面、更準確的深度估計和障礙物檢測，從而在復(fù)雜多變的未知環(huán)境中實現(xiàn)更穩(wěn)健、更精確的定位和地圖構(gòu)建。
展望未來，隨著攝像頭數(shù)量增加、信息獲取量擴大及計算能力的提升，無人機與機器人將邁向無需GPS也能實現(xiàn)精準定位的新紀元。阿木實驗室正致力于這一前沿領(lǐng)域的探索與挑戰(zhàn)，力求推動無人機與機器人技術(shù)在更多元化的場景中發(fā)揮作用。
場景難點：室內(nèi)暗光條件，十分考驗圖像采集系統(tǒng)的ISP表現(xiàn)力，在面向一些暗光場景實時調(diào)整曝光，可以采集足夠穩(wěn)定的特征點。該場景十分昏暗，一些位置存在肉眼都難以看見的情況。
測試條件：無GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：測試表現(xiàn)良好，在一些肉眼難以看見的場景，依然能夠采集到足夠的特征點。算法的位置輸出均勻無跳變，飛機飛行穩(wěn)定。
場景難點：室外弱光、障礙物多、GPS信號質(zhì)量極差，低空飛行，樹葉的擾動，導(dǎo)致特征點不穩(wěn)。
測試條件：關(guān)閉GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：測試表現(xiàn)良好，可以適應(yīng)樹葉動態(tài)擾動，和一些密林和開闊地帶交互出現(xiàn)的一些場景。
場景難點：空曠草地，特征點第一比較遠和稀疏，第二草地特征點不明顯，比較容易混淆特征點導(dǎo)致定位異常。
測試條件：關(guān)閉GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：測試表現(xiàn)良好，可以適應(yīng)周圍空曠(設(shè)計指標為主要感知周圍9米以內(nèi)的特征點)，和草地一些特征點趨同的情況。
場景難點：室外強光和暗光交替出現(xiàn)，尤其是室外強光下，圖像采集系統(tǒng)極容易出現(xiàn)曝光過度，導(dǎo)致畫面長時間全白，無法采集到有效的特征點的情況。市面上一些定位相機比如T265就在室外表現(xiàn)較差。其次是強光和草坪的情況出現(xiàn)，給視覺定位帶來更大的挑戰(zhàn)。同時強光一般伴隨高溫情況，高溫對于機載計算機的散熱提出更高的要求。
測試條件：關(guān)閉GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：測試表現(xiàn)良好，位置輸出均勻，機載計算機工作在60度到70度。
場景難點：室內(nèi)狹長走道，燈光昏暗，特征點較少。
測試條件：無GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：表現(xiàn)良好，位置輸出均勻，無人機處于可控狀態(tài)。
場景難點：玻璃房間對于激光三維雷達是一個大的挑戰(zhàn)，在這種玻璃房間中，激光雷達的定位傳感器極容易發(fā)散，不能有效定位。圖像傳感器也比較容易采集到一些錯誤的特征點。
測試條件：無GPS，依靠SLAM定位，定點模式手控飛行。
測試表現(xiàn)：測試表現(xiàn)良好，在玻璃房間中依然可以采集到穩(wěn)定的特征點，飛行穩(wěn)定可靠。三維激光雷達在這種環(huán)境中，極大的可能性是無法有效定位的。由此可見視覺的適應(yīng)性在這方面還是強于激光雷達的。
保持關(guān)注
阿木SU17將在近期上市，請保持關(guān)注。
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