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無(wú)人機(jī)整機(jī)
無(wú)人機(jī)配件
無(wú)人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具
一、測(cè)試背景
自無(wú)人機(jī)機(jī)載雷達(dá)應(yīng)用于地形測(cè)繪以來(lái)，在植被茂密區(qū)域，為獲取更高精度、更完整的地形數(shù)據(jù)，從業(yè)者往往更依賴(lài)長(zhǎng)測(cè)程激光雷達(dá)載荷，其更強(qiáng)的能量、更好的穿透性更被行業(yè)信任。
D-LiDAR800是飛馬機(jī)器人推出的首款輕小型高精度激光雷達(dá)載荷，旨在打破行業(yè)內(nèi)對(duì)短測(cè)程激光雷達(dá)的固有概念，其同樣可實(shí)現(xiàn)更高精度地形數(shù)據(jù)的獲取。
D-LiDAR800以飛馬機(jī)器人自研高精度IMU及高性能測(cè)繪相機(jī)為依托，集成1550nm波長(zhǎng)、5mm測(cè)距精度的單線掃描激光器，性能指標(biāo)大幅躍升，重新定義“輕量化”激光雷達(dá)載荷，為用戶(hù)帶來(lái)更高精度、更高可靠性、更高易用性的使用體驗(yàn)。
二、測(cè)試目的
驗(yàn)證D-LiDAR800激光雷達(dá)載荷在不同地形、不同植被密度區(qū)域的穿透情況。
本次測(cè)試在國(guó)內(nèi)不同省市、不同地形選擇了四個(gè)測(cè)區(qū)進(jìn)行飛行測(cè)試。測(cè)區(qū)分別位于四川省遂寧市、廣東省汕尾市、云南省玉溪市、湖北省武漢市，均為高植被覆蓋的典型地形區(qū)域。
三、測(cè)試場(chǎng)景
四川遂寧測(cè)試
測(cè)區(qū)激光雷達(dá)成果
測(cè)區(qū)數(shù)字高程模型成果
對(duì)四架次同位置選取一植被密度較高區(qū)域進(jìn)行剖面繪制，各架次剖面圖如下，可以看出，在不同航高下，選取適宜的飛行參數(shù)，均可達(dá)到較好的穿透性，但不同點(diǎn)頻下，點(diǎn)云密度存在明顯區(qū)別。
1.4 250米以上航高穿透性展示
在測(cè)區(qū)同位置、250米及300米航高下，通過(guò)設(shè)置合適的點(diǎn)頻，植被下方地形點(diǎn)連續(xù)性基本一致。
廣東汕尾測(cè)試
測(cè)區(qū)正射影像成果
測(cè)區(qū)激光雷達(dá)成果
測(cè)區(qū)數(shù)字高程模型成果
云南玉溪測(cè)試
測(cè)區(qū)正射影像成果
測(cè)區(qū)激光雷達(dá)成果
測(cè)區(qū)數(shù)字高程模型成果
為測(cè)試D-LiDAR800載荷航高的極限值，本次測(cè)試基于100kHz點(diǎn)頻，分別飛行300米及350米高度，對(duì)兩組數(shù)據(jù)同位置進(jìn)行剖面繪制、分析。如下圖，可以看出350米航高下，地形點(diǎn)連續(xù)性同樣可觀，相較于300米飛行高度，無(wú)明顯連續(xù)性缺失。
不同航高同位置穿透性：
不同航高同位置穿透性：
湖北武漢測(cè)試
測(cè)區(qū)范圍
測(cè)區(qū)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)云成果
測(cè)區(qū)數(shù)字高程模型成果
本次測(cè)試在110米航高下，選取了不同點(diǎn)頻進(jìn)行飛行測(cè)試，為驗(yàn)證其穿透性，選擇在河邊超高密度植被覆蓋區(qū)域及山區(qū)植被覆蓋區(qū)域各自進(jìn)行剖面繪制、分析，可以看出110米航高下，兩種點(diǎn)頻達(dá)到的植被穿透性基本一致，但500kHz點(diǎn)頻下，點(diǎn)云密度明顯更高。
同航高不同點(diǎn)頻穿透性：
同航高不同點(diǎn)頻穿透性：
該測(cè)區(qū)河邊超高密度植被覆蓋區(qū)域，200米及以上航高可實(shí)現(xiàn)部分地形數(shù)據(jù)獲取，但存在明顯稀疏的情況；山區(qū)地形下，200米及300米航高下均可實(shí)現(xiàn)較好的連續(xù)地形數(shù)據(jù)獲取。
不同參數(shù)同位置穿透性：
不同參數(shù)同位置穿透性：
四、測(cè)試總結(jié)
通過(guò)本次測(cè)試可以看出，D-LiDAR800激光載荷穿透性在丘陵、山區(qū)、高山區(qū)等植被覆蓋度高的區(qū)域均表現(xiàn)良好。通過(guò)設(shè)置適宜的激光點(diǎn)頻，可實(shí)現(xiàn)300~350米航高下的完整地形數(shù)據(jù)獲取，為輕小型無(wú)人機(jī)平臺(tái)帶來(lái)數(shù)據(jù)獲取新體驗(yàn)！
結(jié)合測(cè)試情況及理論經(jīng)驗(yàn)，為您推薦飛行設(shè)置參數(shù)如下：
請(qǐng)您同步參考智航線中航高點(diǎn)頻設(shè)置關(guān)系表，如下所示：
備注1：僅供參考，理論上相同飛行高度下，點(diǎn)頻越低，穿透性越好。
備注2：植被密度一般區(qū)域可參考我國(guó)北方地形；植被密度較高區(qū)域可參考南方常綠植被地形。
五、載荷參數(shù)
深圳飛馬機(jī)器人科技有限公司，由IT、無(wú)人機(jī)領(lǐng)域高管及資深專(zhuān)家聯(lián)合創(chuàng)辦，致力于民用超小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)及銷(xiāo)售。
公司成立于2015年2月，注冊(cè)資金6300萬(wàn)。
北京、深圳均設(shè)研發(fā)中心，近10年的無(wú)人機(jī)行業(yè)、技術(shù)積累，結(jié)合IT領(lǐng)域產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工業(yè)化制造經(jīng)驗(yàn)，飛馬機(jī)器人致力于為客戶(hù)提供便捷易用的工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)及創(chuàng)新的消費(fèi)類(lèi)無(wú)人機(jī)產(chǎn)品。
飛馬秉承創(chuàng)新、價(jià)值、誠(chéng)信的核心價(jià)值觀，為客戶(hù)提供極佳使用體驗(yàn)、安全、技術(shù)領(lǐng)先的無(wú)人機(jī)產(chǎn)品，志在成為全球無(wú)人機(jī)行業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者。
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