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看看無人機(jī)如何自動(dòng)保持正常飛行姿態(tài)

2015-10-10 09:55 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載來源：基石無人機(jī)

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　　Keyshare基石無人機(jī)飛行控制器要能夠通過采集處理微型慣性器件和三維地磁傳感器數(shù)據(jù)，計(jì)算飛行器的姿態(tài)角和航向角，并根據(jù)飛行指令和任務(wù)要求，結(jié)合相應(yīng)的控制律給出適當(dāng)?shù)目刂菩盘?hào)，控制飛行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而改變飛行器的姿態(tài)和位置等，硬件結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：

無人機(jī)如何自動(dòng)保持正常飛行姿態(tài)

　　支持的飛行模式主要包括：

　　穩(wěn)定模式

　　是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應(yīng)該使用此模式。此模式下，飛控會(huì)讓飛行器保持穩(wěn)定，是初學(xué)者進(jìn)行一般飛行的首選。

　　定高模式

　　初次試飛之后就可以嘗試定高模式，此模式不需要GPS支持，飛控會(huì)根據(jù)氣壓傳感器的數(shù)據(jù)保持當(dāng)前高度。定高時(shí)如果不會(huì)定點(diǎn)，因此飛行器依然會(huì)漂移。可以遙控來移動(dòng)或保持位置。

　　返航模式

　　返航模式需要GPS定位。GPS在每次起飛前的定位點(diǎn)，就是當(dāng)前的“家”的位置;GPS如果在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個(gè)點(diǎn)，就會(huì)成為“家”。進(jìn)入返航模式后，飛行器會(huì)升高到15米，或者如果已經(jīng)高于15米，就保持當(dāng)前高度，然后飛回“家”。還可以設(shè)置高級(jí)參數(shù)選擇到“家”后是否自主降落，和懸停多少秒之后自動(dòng)降落。

　　自動(dòng)模式

　　此模式下飛行器會(huì)自動(dòng)執(zhí)行地面站設(shè)定好的任務(wù)，例如起飛、按順序飛向多個(gè)航點(diǎn)、旋轉(zhuǎn)、拍照等。

　　繞圈模式

　　當(dāng)切入繞圈模式時(shí)，飛行器會(huì)以當(dāng)前位置為圓心繞圈飛行。而且此時(shí)機(jī)頭會(huì)不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。如果遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會(huì)移動(dòng)圓心。與定高模式相同，可以通過油門來調(diào)整飛行器高度，但是不能降落。圓的半徑可以通過高級(jí)參數(shù)設(shè)置調(diào)整。

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