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開(kāi)源無(wú)人機(jī)項(xiàng)目盤(pán)點(diǎn)

2015-12-09 16:54 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：互聯(lián)網(wǎng) 來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)
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　　近十幾年來(lái)，隨著手機(jī)、微系統(tǒng)、傳感器、電池電機(jī)以及控制理論等技術(shù)的發(fā)展,四旋翼垂直起降機(jī)制理論等技術(shù)的突破性進(jìn)步，四旋翼垂直起降機(jī)引起人們極大的興趣。研究集中在小型或微型四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)、飛行控制以及能源動(dòng)力等方面，逐漸演化形成了下面幾種開(kāi)源飛行器項(xiàng)目。

　　近十幾年來(lái)，隨著手機(jī)、微系統(tǒng)、傳感器、電池電機(jī)以及控制理論等技術(shù)的發(fā)展,四旋翼垂直起降機(jī)制理論等技術(shù)的突破性進(jìn)步，四旋翼垂直起降機(jī)引起人們極大的興趣。研究集中在小型或微型四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)、飛行控制以及能源動(dòng)力等方面，逐漸演化形成了下面幾種開(kāi)源飛行器項(xiàng)目。
APM & 3D Robotics

　　3D Robotics公司旗下的飛控有3款，分別是ArduPilot （簡(jiǎn)稱(chēng)APM），PX4 和 Pixhawk。APM是比較古老的版本，處理核心使用的是 Arduino，16位mega系列單片機(jī)，開(kāi)發(fā)環(huán)境為arduino-IDE，基于 Arduino 這點(diǎn)和MWC飛控是一樣的。功能上依然很強(qiáng)大，地面站使用 apm-planner 和 mission-planner。最新版本為APM2.6。blankapm 的升級(jí)版，使用了很流行的 stm32f407 單片機(jī)，處理速度上了一個(gè)大臺(tái)階，擺脫了 arduino 的瓶頸，走向了發(fā)燒級(jí)的道路。不過(guò)PX4實(shí)際上是由兩部分組成的，PX4FMU和PX4IO板。



　　后來(lái)又推出了Pixhawk飛控，其實(shí)就是把PX4FMU和PX4IO板結(jié)合在了一起，更高的集成度。

　　其背后的商業(yè)公司是 3D Robotics。3D Robotics 創(chuàng)始人是克里斯·安德森 ChrisAnderson，前《連線(xiàn)》主編，著有《長(zhǎng)尾理論》，《創(chuàng)客：新工業(yè)革命》等暢銷(xiāo)書(shū)。創(chuàng)客運(yùn)動(dòng)的積極倡導(dǎo)者和領(lǐng)袖級(jí)人物。圍繞著3DR公司的產(chǎn)品，形成了一個(gè)活躍的無(wú)人機(jī)愛(ài)好者社區(qū)，無(wú)人機(jī)飛控功能很強(qiáng)大，能飛固定翼、旋翼、直升機(jī)等。旗下網(wǎng)站也有好幾個(gè)ardupilot.com、 diydrones.com、3drobotics.com，很是混雜，很多資料和文檔看的眼花繚亂。據(jù)業(yè)內(nèi)人士透露，diydrones 是現(xiàn)在最活躍的四軸飛行器，無(wú)人機(jī)論壇，日活躍用戶(hù)有2萬(wàn)多。所以把這個(gè)放在第一位介紹給大家。
MikroKopter

　　在2006年10月24號(hào)，Holger Buss 和 Ingo Busker 創(chuàng)造了MK，一個(gè)偉大的 Mikrokopter 四軸社區(qū)。在2007年中，Mikrokopter 便像一個(gè)“空中的釘子”，像一只鳥(niǎo)一樣，穩(wěn)步的停留在空中。這對(duì)于開(kāi)源四軸飛行器是一個(gè)很大的里程碑。 MikroKopter 來(lái)自德國(guó)。毫無(wú)疑問(wèn)，MikroKopter 這個(gè)名字來(lái)源于德語(yǔ)，對(duì)應(yīng)的英文應(yīng)該是 MicroCopter。
KK飛控

　　最經(jīng)典的多軸飛控，價(jià)格十分便宜，很多人就是用它學(xué)會(huì)飛四軸的。主要問(wèn)題是沒(méi)有自穩(wěn)，更不用說(shuō)什么定高、GPS之類(lèi)的高級(jí)功能了。因?yàn)闆](méi)有自穩(wěn)，新手練習(xí)起來(lái)就比較困難，不過(guò)對(duì)于從直升機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的玩家來(lái)說(shuō)就是小case了。支持3軸、四軸、6軸、V22的飛行模式。
Elerobot

　　這是一個(gè)使用Linux系統(tǒng)的開(kāi)源四軸飛行器項(xiàng)目。他們的口號(hào)是：Building the nextgeneration of educational drones。
MWC飛控

　　MWC 是MultWii Copter的縮寫(xiě)，是開(kāi)源的多軸飛行器固件。此固件的原創(chuàng)作者是來(lái)自法國(guó)的Alex，他為了打造自己的Y3飛行器（一個(gè)三軸飛行器）而開(kāi)發(fā)了最初的 MWC固件。幾年來(lái)經(jīng)過(guò)許多高手的參與及共同努力，開(kāi)發(fā)進(jìn)度越來(lái)越快，已經(jīng)基本成熟，支持三軸，四軸，六軸等多種飛行器。其最大的特點(diǎn)是，其硬件是基于A(yíng)rduino平臺(tái)。這為很多熟悉開(kāi)源硬件Arduino的人入門(mén)提供方便。下圖為Alex最早使用MWC的Y3飛行器。



　　MWC飛控通常有兩種版本（使用的單片機(jī)不一樣），都是基于開(kāi)源的Arduino平臺(tái)。

所以我們可以使用ArduinoPro Mini/Arduino Mega等開(kāi)發(fā)板搭建自己的四軸飛行器。當(dāng)然，需要有數(shù)字電路和編程的底子，不過(guò)如果悟性好，看看文檔也能搞起來(lái)。主要難點(diǎn)在于調(diào)試，很難把它調(diào)得很穩(wěn)，需要很大的耐心。
Paparazzi

　　這是國(guó)外一個(gè)開(kāi)源的固定翼，多軸飛行器項(xiàng)目。一個(gè)做固定翼的朋友購(gòu)買(mǎi)了它的組件。github上的資料，wiki等都挺全面的。項(xiàng)目不僅僅只包括飛控板的軟硬件，包括從穩(wěn)壓電源和GPS到卡爾曼濾波代碼,而是一個(gè)強(qiáng)大和不斷擴(kuò)大的地面空中軟硬件群，包括數(shù)傳電臺(tái)，天線(xiàn)和一個(gè)高度進(jìn)化的用戶(hù)友好的地面控制軟件界面。
OpenPilot

　　和大多數(shù)飛控功能差不多，自穩(wěn)，定高（有高度計(jì)的），等功能，這個(gè)項(xiàng)目還在持續(xù)開(kāi)發(fā)中，目前四軸飛行器用cc3d版本飛控的人也很多。



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