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設(shè)備與工具前幾天，大疆發(fā)布了旗下最新款消費(fèi)級無人機(jī)Mavic 2系列——Mavic 2 Pro和Mavic 2 Zoom，六向避障功能的加入使其稱得上是大疆有史以來最安全的無人機(jī)。
那么今天我們就來對Mavic 2系列的六向避障做一個(gè)全面的解析，看看它為什么是大疆有史以來最安全的無人機(jī)？有了六向避障之后是不是就不會炸機(jī)了？
Mavic 2系列六向避障功能怎么實(shí)現(xiàn)的？
Mavic 2系列的六向避障功能是基于Phantom 4 Pro的FlightAutonomy系統(tǒng)經(jīng)過全面升級后的產(chǎn)物，通過8個(gè)視覺傳感器、主相機(jī)、2組紅外傳感器、GPS/GLONASS雙模衛(wèi)星定位系統(tǒng)、IMU和指南等設(shè)備，為Mavic 2系列的避障提供實(shí)時(shí)圖像、深度、定位等信息，構(gòu)建飛行器周圍的三維地圖并確定自己的位置。
升級后的FlightAutonomy系統(tǒng)使Mavic 2系列具備全向環(huán)境感知能力，擁有比Phantom 4 Pro五向感知更強(qiáng)大的六向感知能力。
除了數(shù)量上的優(yōu)勢以外，Mavic 2系列的各種探測“質(zhì)量”也上一代產(chǎn)品好得多。Mavic 2系列采用了更大的視覺攝像頭，分辨率有所增加，極大的提高了無人機(jī)的安全系數(shù)。
雙目視覺和紅外探測器的避障原理相信大家都比較熟悉了，這里就不再贅述了。對紅外避障和雙目視覺避障感興趣的小伙伴請點(diǎn)擊下面的連接了解更多。
http://www.5imx.com/portal.php?mod=view&aid=871（紅外？視覺？主流無人機(jī)避障技術(shù)解析）
但是對于側(cè)面的彈幕避障，相信很多小伙伴一定跟我一樣有著非常大的疑問。單目到底是怎么實(shí)現(xiàn)側(cè)面避障的？
其實(shí)，Mavic 2系列的單目視覺避障原理非常簡單。避障功能的實(shí)現(xiàn)是基于已知飛機(jī)與障礙物的相對位置，而除了我們前面說到的雙目視覺、紅外線以外，還有超聲波也可以進(jìn)行定位。除此之外，在無人機(jī)發(fā)展的初期階段，還有一種被稱為“光流定位”的東西，Mavic 2系列的單目視覺定位便是采用的這種原理。
大疆早期Phantom 3的下視單目視覺傳感器就是采用的光流定位原理
從原理上講，單目視覺并不能實(shí)現(xiàn)定位，光流定位也只是一種測速算法。其原理簡單來說就是通過檢測圖像中光點(diǎn)和暗點(diǎn)的移動，來判斷圖像中像素點(diǎn)相對于飛行器的移動速度。如果地面是靜止的，自然就可以得到飛行器相對于障礙物的移動速度了。所謂光流定位，其實(shí)是利用光流測速再積分定位而已。
由于光流定位本身的精度并不是很高，還會受到環(huán)境和飛行狀態(tài)的限制，所以Mavic 2系列采用光流定位的側(cè)面避障系統(tǒng)在實(shí)際使用中也存在諸多限制。為了保證飛行時(shí)的安全，Mavic 2系列只能在開啟智能飛行模式和三腳架模式下側(cè)面避障功能才能起作用，而且飛機(jī)的飛行速度也被限制在28.8km/h一下。所以在飛行時(shí)，還是要特別注意飛機(jī)側(cè)面的障礙物，以免因?yàn)閭?cè)面避障的失效造成炸機(jī)。啰嗦了這么多，那么下面就讓我們看看Mavic 2系列的六向避障功能在實(shí)際飛行中的表現(xiàn)吧！
Mavic 2系列避障效果演示
避障很靠譜！暗光不可期！
從實(shí)際測試情況來看，Mavic 2系列的六向避障功能確實(shí)很強(qiáng)大，在正常光線條件下幾乎能避開所有的障礙物，即使是樹枝（帶樹葉）也能夠輕松閃避。
在跟隨模式打開APAS（高級輔助飛行系統(tǒng)）的情況下，Mavic 2系列能夠根據(jù)當(dāng)前的地理環(huán)境和目標(biāo)的運(yùn)動方向自行規(guī)劃飛行軌跡。在遭遇障礙物并跟丟目標(biāo)的時(shí)候，Mavic 2系列會自動返回目標(biāo)丟失的位置等待目標(biāo)再次出現(xiàn)之后繼續(xù)跟隨。
但是在暗光和復(fù)雜環(huán)境條件下還是難逃炸機(jī)的命運(yùn)。所以大家在飛行的時(shí)候依然要小心，要時(shí)刻關(guān)注飛機(jī)動態(tài)，盡量在地勢開闊和光線充足的地方飛行。
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