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設(shè)備與工具
無人機網(wǎng)援引外媒消息稱，麻省理工學(xué)院計算機科學(xué)與人工智能實驗室（CSAIL）的一個團(tuán)隊正在研究新的系統(tǒng)，目的是讓用戶使用單個控制器來設(shè)計大小不同的復(fù)合翼無人機。
麻省理工學(xué)院CSAIL研究生Jie Xu將于本月晚些時候在洛杉磯舉行的SIGGRAPH會議上展示他們的工作成果，而他這是該研究項目論文的主要作者。
在典型設(shè)計中，專家手動設(shè)計用于懸停和滑行模式的控制器，以及用于在兩種模式之間轉(zhuǎn)換的控制器。另外，研究人員最近也希望利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來創(chuàng)建更具適應(yīng)性的控制系統(tǒng)。但是，大多數(shù)方法都是在模擬中運行，而不是在真實硬件上運行——模擬到現(xiàn)實的差距可想而知。
為了解決這個問題，CSAIL團(tuán)隊在NN控制器中開發(fā)了一個新組件，用于跟蹤仿真和現(xiàn)實場景之間的差異，用于允許控制器調(diào)整其輸出命令。CSAIL系統(tǒng)不必存儲任何模式，只需更新無人機的目標(biāo)速度即可從懸停切換到滑行（反之亦然）。
該團(tuán)隊將系統(tǒng)集成到CAD程序OnShape中，使用戶能夠首先從數(shù)據(jù)集中選擇與之匹配無人機部件。然后通過模擬器將無人機的設(shè)計輸入到測試訓(xùn)練過程中，以測試其飛行性能。
在未來的工作中，該團(tuán)隊計劃通過改進(jìn)其設(shè)計來進(jìn)一步提高無人機的機動性。目前該模型尚未充分考慮螺旋槳氣流和機翼之間復(fù)雜的空氣動力學(xué)效應(yīng)。
論文原文鏈接：http://cfg.mit.edu/sites/cfg.mit.edu/files/learning_to_fly.pdf
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