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設(shè)備與工具編隊(duì)控制
編隊(duì)隊(duì)形設(shè)計(jì)與調(diào)整
隊(duì)形設(shè)計(jì)。在實(shí)際任務(wù)執(zhí)行中，多無(wú)人機(jī)以不同的隊(duì)形形成編隊(duì)，如楔隊(duì)、梯隊(duì)、橫隊(duì)、縱隊(duì)和V形等，可以實(shí)現(xiàn)協(xié)同偵察、防御和進(jìn)攻等復(fù)雜任務(wù)。合理有效的隊(duì)形設(shè)計(jì)可以延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行距離、節(jié)省燃料消耗、增加編隊(duì)靈活性，這大大提高其安全性與任務(wù)完成率。2011年，英國(guó)機(jī)械工程師協(xié)會(huì)的報(bào)告指出V字隊(duì)形最高可節(jié)省12%的燃料，這種編隊(duì)模式用于跨洋飛行或長(zhǎng)途飛行的客機(jī)編隊(duì)，大大延長(zhǎng)了飛行距離并節(jié)省燃料消耗。從任務(wù)需求的角度出發(fā)，新加坡南洋理工大學(xué)的朱森強(qiáng)等，針對(duì)多無(wú)人機(jī)固定區(qū)域的資源探測(cè)問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種圓形編隊(duì)隊(duì)形，這種隊(duì)形不僅能擴(kuò)大探測(cè)半徑，還能有效提高探測(cè)資源區(qū)域的效率，有效地完成了多無(wú)人機(jī)協(xié)同探測(cè)任務(wù)。從編隊(duì)靈活性出發(fā)，2015年，英國(guó)貝爾法斯特女王大學(xué)Lau等，針對(duì)多無(wú)人機(jī)任意隊(duì)形設(shè)計(jì)問(wèn)題，通過(guò)提出基于張拉整體結(jié)構(gòu)隊(duì)形建模方法，得到多種穩(wěn)定隊(duì)形，這種隊(duì)形構(gòu)造方法實(shí)現(xiàn)了隊(duì)形的靈活調(diào)整，并使多無(wú)人機(jī)適應(yīng)了外界環(huán)境的變化。
2009年，復(fù)旦大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)，指出實(shí)際空戰(zhàn)中，編隊(duì)?wèi)?zhàn)術(shù)通常是以基本的兩機(jī)編隊(duì)為單元，按照層級(jí)的概念建立起大規(guī)模的飛機(jī)編隊(duì)。僚機(jī)在長(zhǎng)機(jī)的前15°到后20°區(qū)域形成一字編隊(duì)隊(duì)形時(shí)，具有良好的攻擊性和防御性，適合于高空；僚機(jī)在長(zhǎng)機(jī)后30°到60°的區(qū)域時(shí)，整體操縱性良好，適合于低空。
編隊(duì)飛行控制方法
在多無(wú)人機(jī)編隊(duì)執(zhí)行偵察和防御等任務(wù)時(shí)，需要多無(wú)人機(jī)保持一定隊(duì)形編隊(duì)飛行到任務(wù)執(zhí)行區(qū)域。編隊(duì)保持的控制方法主要有l(wèi)eader-follower方法、基于行為法、虛擬結(jié)構(gòu)法、圖論法和基于一致性方法，每種編隊(duì)方法適應(yīng)不同環(huán)境，各有優(yōu)缺點(diǎn)。
leader-follower法。Leader-follower方法是目前多無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制中最常用的方法之一。leader跟蹤一個(gè)預(yù)先給定的軌跡，follower和leader軌跡保持一定構(gòu)型，并速度達(dá)到一致。leader可以看成是目標(biāo)追蹤的對(duì)象，或是整個(gè)多智能體的共同利益。賓西法尼亞大學(xué)的Desai團(tuán)隊(duì)對(duì)該方法做了大量理論和實(shí)驗(yàn)上的研究工作。2012年，該團(tuán)隊(duì)Turpin等研究了改進(jìn)的leader-follower編隊(duì)方法，其中每架無(wú)人機(jī)從與之通信的其他無(wú)人機(jī)中間接獲取跟蹤的leader的狀態(tài)。2015年，該團(tuán)隊(duì)Saska等，基于機(jī)載視覺(jué)感知設(shè)備和leader-follower方法實(shí)現(xiàn)了非GPS定位密集編隊(duì)飛行。目前，該團(tuán)隊(duì)研究還包括多智能體協(xié)作規(guī)劃、避障、協(xié)作抓取和運(yùn)輸?shù)壤碚摴ぷ鳌?/p>
基于行為法?；谛袨榈木庩?duì)方法是定義無(wú)人機(jī)的幾種基本控制行為，如跟隨、避障和隊(duì)形構(gòu)成等，對(duì)定義的幾種行為進(jìn)行加權(quán)得到編隊(duì)控制方法。這使系統(tǒng)中的每個(gè)單體都具備依據(jù)自身決策來(lái)協(xié)同其他單體完成目標(biāo)或任務(wù)的能力。
受生物群體社會(huì)行為的啟發(fā)，越來(lái)越多團(tuán)隊(duì)通過(guò)分析生物系統(tǒng)的行為規(guī)律研究多無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行。1999年，美國(guó)杜克大學(xué)Reif等，針對(duì)編隊(duì)中個(gè)別成員因故障而失效使得傳感器獲得的信息傳輸不完整的問(wèn)題，提出了一種類(lèi)似于行為的電勢(shì)場(chǎng)方法，實(shí)現(xiàn)了存在個(gè)別成員故障失效情況下的編隊(duì)。2003年，美國(guó)Jadbabaie等，對(duì)基于行為法進(jìn)行了深入的分析，提出了最近鄰協(xié)調(diào)思想。2009年，Kim等，提出了一種基于反饋線(xiàn)性化方法設(shè)計(jì)的分布式行為控制器。2015年，北京航空航天大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)，提出了一種基于鴿群特性的編隊(duì)控制方法，該方法利用圖論和勢(shì)場(chǎng)函數(shù)理論對(duì)編隊(duì)中的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和群體中的主從關(guān)系進(jìn)行定義，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無(wú)人機(jī)緊密編隊(duì)飛行的仿真。
在傳感器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤或缺乏的情況下，基于行為法的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)能夠綜合考慮多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行中的多個(gè)行為，有效整合各種行為，從而使整個(gè)編隊(duì)仍然可以保持。該方法根據(jù)預(yù)設(shè)信息和觸發(fā)條件來(lái)形成控制指令，因此降低了編隊(duì)的適應(yīng)性和靈活性。
虛擬結(jié)構(gòu)法。虛擬結(jié)構(gòu)法是一種集中式控制方法，由美國(guó)加利福尼亞大學(xué)Lewis等，在1997年首次提出。將編隊(duì)作為一個(gè)虛擬剛體，在編隊(duì)中設(shè)定一個(gè)虛擬長(zhǎng)機(jī)或虛擬幾何中心，隊(duì)中所有無(wú)人機(jī)都參照虛擬長(zhǎng)機(jī)或虛擬幾何中心運(yùn)動(dòng)。
2001年，美國(guó)楊百翰大學(xué)Beard等，針對(duì)航天器的編隊(duì)問(wèn)題，綜合利用虛擬結(jié)構(gòu)、“長(zhǎng)機(jī)-僚機(jī)”及行為方法的合成，實(shí)現(xiàn)了航天器在深度空間的編隊(duì)飛行。2002年，美國(guó)加州理工學(xué)院Saber等，針對(duì)編隊(duì)隊(duì)形快速定位及隊(duì)形穩(wěn)定問(wèn)題，提出了基于二維空間的虛擬長(zhǎng)機(jī)和幾何中心的編隊(duì)結(jié)構(gòu)。
虛擬結(jié)構(gòu)法避免了，領(lǐng)航跟隨者方法中領(lǐng)航無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或毀機(jī)時(shí)編隊(duì)無(wú)法保持的缺點(diǎn)。而且該方法通過(guò)把編隊(duì)誤差反饋加到控制器，得到了較高的編隊(duì)控制精度。然而，合成虛擬長(zhǎng)機(jī)和獲取鄰機(jī)位置，需要較高的通信質(zhì)量和強(qiáng)計(jì)算能力，這使得編隊(duì)可靠性較差。而且此方法要求編隊(duì)飛行必須剛性運(yùn)動(dòng)，限制了實(shí)際飛行的應(yīng)用范圍。
圖論法。圖論法利用拓?fù)鋱D上的頂點(diǎn)來(lái)描述單個(gè)無(wú)人機(jī)，兩點(diǎn)之間的邊用來(lái)表述無(wú)人機(jī)間的關(guān)聯(lián)/約束拓?fù)潢P(guān)系，例如感知、通信或控制連接等，將控制理論引入圖中，可以構(gòu)建編隊(duì)控制策略。
剛性圖論在編隊(duì)中應(yīng)用取得了比較大的進(jìn)展。一般來(lái)講，剛性圖處理的對(duì)象是無(wú)向圖，即無(wú)人機(jī)之間的聯(lián)系是雙向的。在很多實(shí)際情況中，為了簡(jiǎn)潔通信量，多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)常常利用有向圖表示。2007年，比利時(shí)魯汶大學(xué)Hendrickx等，等提出了有向剛性的概念，給出了有向剛性的定義并給出了生成有向剛性圖的策略。該團(tuán)隊(duì)在2D剛性圖的基礎(chǔ)上延伸到3D甚至更高維數(shù)，給出高維空間上的剛性圖與有向圖持久性的充分必要條件。2013年，澳大利亞莫納什大學(xué)Barca等，引入圖論到多機(jī)器人編隊(duì)中，完善領(lǐng)航者-追隨者的多機(jī)器人控制機(jī)制，使多機(jī)器人形成二維編隊(duì)而不需要彼此通信。
2016年，美國(guó)路易斯安那州立大學(xué)Ramazani等，針對(duì)不同平面運(yùn)動(dòng)個(gè)體間的協(xié)同控制問(wèn)題，利用剛性圖論分別對(duì)單積分和雙積分模型進(jìn)行了協(xié)同仿真實(shí)驗(yàn)。燕山大學(xué)羅小元等，針對(duì)多智能體最優(yōu)剛性編隊(duì)問(wèn)題，設(shè)計(jì)了最優(yōu)持久編隊(duì)自動(dòng)生成算法，生成了最優(yōu)持久編隊(duì)。
利用剛性圖可以表示任意隊(duì)形，且圖論有成熟的理論作為研究基礎(chǔ)，但是仿真研究實(shí)現(xiàn)較難。
一致概念最早出現(xiàn)在計(jì)算機(jī)分布式計(jì)算網(wǎng)絡(luò)化的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中。2004年，美國(guó)加利福尼亞大學(xué)Saber等，得到多智能體系統(tǒng)一致收斂的充要條件是拓?fù)鋱D是連通的。2005年，任偉等，證明了有向網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渲灰嬖谏蓸?shù)結(jié)構(gòu)，則所智能體可實(shí)現(xiàn)全局一致收斂。任偉等和Jadbabaie等研究得到動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎露嘀悄荏w實(shí)現(xiàn)一致性收斂的充要條件：在任意時(shí)間段的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涠加幸粋€(gè)生成樹(shù)結(jié)構(gòu)，則多智能體可實(shí)現(xiàn)一致性收斂任偉等，進(jìn)而將一致性控制引入到多智能體編隊(duì)控制系統(tǒng)中。2009年，韓國(guó)首爾大學(xué)Seo等，針對(duì)多無(wú)人機(jī)時(shí)變編隊(duì)問(wèn)題，采用基于一致性反饋線(xiàn)性化方法，保證了多無(wú)人機(jī)按照給定時(shí)變隊(duì)形進(jìn)行編隊(duì)飛行。2013年，東南大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)等通過(guò)有限時(shí)間一致性算法處理了有領(lǐng)航者和無(wú)領(lǐng)航者的編隊(duì)控制問(wèn)題。
基于一致性進(jìn)行分布式大規(guī)模編隊(duì)具有良好的靈活性和適應(yīng)性，同時(shí)編隊(duì)魯棒性也不會(huì)因某架無(wú)人機(jī)損傷或毀機(jī)而降低。同時(shí)改變的是不依賴(lài)某一控制單元，并且某架無(wú)人機(jī)發(fā)生故障對(duì)整體隊(duì)形不會(huì)有太大影響。但是分布式控制算法比較復(fù)雜，對(duì)通信信道容量及通信時(shí)延的要求較高，目前的所設(shè)計(jì)的編隊(duì)控制器不能長(zhǎng)時(shí)間保障所有無(wú)人機(jī)收斂到一致?tīng)顟B(tài)。
為了避免幾種方法缺點(diǎn)，人們提出了很多綜合多種方法優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)方法。2016年，波蘭比亞韋斯托克科技大學(xué)Kownacki針對(duì)多無(wú)人機(jī)編隊(duì)過(guò)程中機(jī)間通信問(wèn)題，提出一種結(jié)合虛擬結(jié)構(gòu)、leader-follower方法及基于行為的編隊(duì)方法，提高了無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行過(guò)程中機(jī)間信息共享的可靠性和吞吐量。其他編隊(duì)控制方法還有模型預(yù)測(cè)控制、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、信息感知視覺(jué)傳感器等方法，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)群間通信不完整情況下編隊(duì)飛行。
編隊(duì)重構(gòu)及避撞
多無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)包括隊(duì)形切換及缺少一架或多架無(wú)人機(jī)時(shí)新編隊(duì)隊(duì)形的重構(gòu)，在隊(duì)形重構(gòu)過(guò)程中必須考慮機(jī)間避撞。例如，多無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需要規(guī)避雷達(dá)、電磁干擾、敵機(jī)和較大障礙物，變換合適的隊(duì)形可以增加任務(wù)完成率。實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)的方法有：1)勢(shì)能域函數(shù)方法;2)滾動(dòng)時(shí)域法;3)模型預(yù)測(cè)法;4)生物算法;5)最優(yōu)控制法。
2010年，新加坡南洋理工大學(xué)Lie等，針對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)控制問(wèn)題，給出最終的編隊(duì)位置和重構(gòu)時(shí)間，設(shè)計(jì)了帶有防撞機(jī)制的滑模跟蹤控制器，最終實(shí)現(xiàn)了安全隊(duì)形重構(gòu)。2015年，印度特里凡得瑯工程學(xué)院Rajasree等，針對(duì)無(wú)障礙物多無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題，通過(guò)合適地選擇時(shí)變編隊(duì)向量形成任意期望編隊(duì)，實(shí)現(xiàn)了環(huán)形編隊(duì)中一架出現(xiàn)故障時(shí)編隊(duì)的重構(gòu)情況。2016年，加拿大女王大學(xué)Hafez等，針對(duì)無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題，采用基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)控制方法，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)形成緊密編隊(duì)安全繞過(guò)靜止障礙物。2016年，新加坡國(guó)立大學(xué)廖峰團(tuán)隊(duì)，應(yīng)用勢(shì)能域函數(shù)方法對(duì)垂直起降無(wú)人機(jī)系統(tǒng)外環(huán)設(shè)計(jì)了編隊(duì)及重構(gòu)控制器，又對(duì)內(nèi)環(huán)設(shè)計(jì)魯棒跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)了垂直起降無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行與重構(gòu)問(wèn)題。
在國(guó)內(nèi)，2012年，北京航空航天大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)，采用基于鴿群優(yōu)化方法，設(shè)計(jì)了終端狀態(tài)和控制動(dòng)作能量約束下的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)控制器，實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)的多無(wú)人機(jī)編隊(duì)重構(gòu)。2014年，該團(tuán)隊(duì)利用滾動(dòng)時(shí)域方法將多無(wú)人機(jī)編隊(duì)全局重構(gòu)問(wèn)題轉(zhuǎn)化成幾個(gè)在線(xiàn)局部最優(yōu)問(wèn)題，利用差分進(jìn)化(DE)算法優(yōu)化各無(wú)人機(jī)控制序列，最終使多無(wú)人機(jī)形成新的隊(duì)形。2015年，大連理工大學(xué)彭會(huì)軍等，提出了一種新的辛迭代數(shù)值算法，以獲得最佳的解決方案的非線(xiàn)性滾動(dòng)時(shí)域控制策略，使得多無(wú)人機(jī)在編隊(duì)重構(gòu)過(guò)程中更快速形成編隊(duì)并且對(duì)參數(shù)具有強(qiáng)魯棒性。2016年，沈陽(yáng)航空航天大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)，通過(guò)設(shè)計(jì)編隊(duì)重構(gòu)時(shí)的安全距離，將編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題轉(zhuǎn)化成帶有約束的時(shí)間最優(yōu)控制問(wèn)題。2016年，景德鎮(zhèn)陶瓷學(xué)院研究團(tuán)隊(duì)等，提出了自主重構(gòu)的內(nèi)點(diǎn)算法，將編隊(duì)重構(gòu)問(wèn)題最終轉(zhuǎn)化成標(biāo)準(zhǔn)非線(xiàn)性單目標(biāo)最優(yōu)化問(wèn)題。
其他編隊(duì)重構(gòu)的思路還有：2009年，捷克布拉格捷克理工大學(xué)Spinka等，設(shè)計(jì)了一個(gè)新的分布式分層結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了故障時(shí)遙控自動(dòng)駕駛多無(wú)人機(jī)重構(gòu)；2014年，巴西圣克魯斯州立大學(xué)Giacomin等，提出了一種分段算法，算法重新配置了每架無(wú)人機(jī)的緯度，并利用導(dǎo)航協(xié)助每架無(wú)人機(jī)完成編隊(duì)重構(gòu)。
信息感知與數(shù)據(jù)融合
無(wú)人機(jī)通過(guò)紅外探測(cè)儀，攝像機(jī)和雷達(dá)等機(jī)載傳感器設(shè)備對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行探測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空地環(huán)境的感知，無(wú)人機(jī)還具有編隊(duì)內(nèi)部感知能力，來(lái)保持編隊(duì)構(gòu)型和實(shí)現(xiàn)協(xié)同編隊(duì)飛行，提高多無(wú)人機(jī)編隊(duì)安全性和可靠性。無(wú)人機(jī)將感知信息進(jìn)行機(jī)間共享，通過(guò)信息處理與數(shù)據(jù)融合實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同感知，從而獲得更廣的探測(cè)范圍和更加精確全面的環(huán)境信息，完成多無(wú)人機(jī)協(xié)同編隊(duì)偵察等任務(wù)。
多無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同感知必須解決無(wú)人機(jī)異質(zhì)傳感器多源信息的融合處理問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)對(duì)環(huán)境準(zhǔn)確高效的判讀。2007年，葡萄牙里斯本技術(shù)大學(xué)Lima等，針對(duì)自主傳感器和機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)的協(xié)同定位問(wèn)題，采用貝葉斯方法解決多傳感器信息融合問(wèn)題以及廣義傳感器網(wǎng)絡(luò)自身狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題，提升了對(duì)觀測(cè)目標(biāo)協(xié)同定位的精確度。2008年，美國(guó)蒙特里海軍研究生院Lee，針對(duì)多傳感器信息融合問(wèn)題，提出了一種新的不確定信息濾波器算法，該算法通過(guò)統(tǒng)計(jì)線(xiàn)性誤差傳播方法處理不確定數(shù)據(jù)，得到了未知信息的不確定性程度。2010年，國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)王林等，針對(duì)多移動(dòng)傳感器測(cè)量的融合估計(jì)問(wèn)題，基于無(wú)色變換、交互多模型和信息濾波算法，提出了一種面向多無(wú)人機(jī)協(xié)同感知的分布式融合估計(jì)方法，而且無(wú)色變換能保證更高的估計(jì)精度，可以提高多無(wú)人機(jī)的融合估計(jì)性能。
無(wú)人機(jī)將感知信息進(jìn)行機(jī)間共享，通過(guò)信息處理和數(shù)據(jù)融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)編隊(duì)協(xié)同感知，從而獲得更廣的探測(cè)范圍和更加精確全面的環(huán)境信息。2003年，澳大利亞悉尼大學(xué)Ridley等，在其專(zhuān)著里面設(shè)計(jì)了一種實(shí)時(shí)分布式機(jī)載數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)，包括視覺(jué)傳感器和毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多個(gè)地面目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。2007年，美國(guó)康奈爾大學(xué)Campbell等，針對(duì)多無(wú)人機(jī)的目標(biāo)跟蹤問(wèn)題，提出了一種基于平方根的sigma-point信息濾波算法，該算法通過(guò)數(shù)據(jù)融合實(shí)現(xiàn)了兩架無(wú)人機(jī)的目標(biāo)跟蹤，并且該算法在數(shù)據(jù)丟失和出現(xiàn)延時(shí)也能提供準(zhǔn)確信息，具有高實(shí)時(shí)性和強(qiáng)魯棒性。2008年，西安電子科技大學(xué)楊百勝等，針對(duì)多傳感器融合跟蹤問(wèn)題，采用多個(gè)被動(dòng)傳感器集中式融合跟蹤策略，提出了基于無(wú)跡卡爾曼濾波的被動(dòng)多傳感器融合跟蹤算法，進(jìn)行了3個(gè)被動(dòng)站跟蹤的仿真研究，驗(yàn)證了其算法比傳統(tǒng)EKF方法的跟蹤精度更高。
編隊(duì)通信
目前，多數(shù)國(guó)家仍采用地面站直接控制無(wú)人機(jī)，構(gòu)建一種星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。多無(wú)人機(jī)通信組網(wǎng)的思想是：無(wú)人機(jī)不完全依賴(lài)地面站或衛(wèi)星等設(shè)施的控制，將所有無(wú)人機(jī)看作一個(gè)整體，在多無(wú)人機(jī)間建立一個(gè)無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)，各無(wú)人機(jī)間相互配合，相互轉(zhuǎn)發(fā)指令、交換信息。該網(wǎng)絡(luò)打破了無(wú)人機(jī)之間沒(méi)有任何聯(lián)系與合作的傳統(tǒng)作戰(zhàn)思想，可以提高無(wú)人機(jī)的綜合作戰(zhàn)能力，減小作戰(zhàn)能耗。
2011年，澳大利亞新南威爾士大學(xué)Ahmed等，針對(duì)無(wú)人機(jī)與地面站、無(wú)人機(jī)與無(wú)人機(jī)之間的鏈路特性進(jìn)行研究，為多無(wú)人機(jī)通信組網(wǎng)的設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)。2013年，土耳其空軍學(xué)院Bekmezci等，從節(jié)點(diǎn)移動(dòng)性、節(jié)點(diǎn)密度、拓?fù)渥兓l率和功耗等方面，介紹了飛行自組網(wǎng)不同于其他自組織網(wǎng)絡(luò)，并分層總結(jié)了飛行自組網(wǎng)的相關(guān)協(xié)議。2016年，美國(guó)華盛頓大學(xué)Gupta等，研究了現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用于航空網(wǎng)絡(luò)存在的問(wèn)題，通過(guò)調(diào)研現(xiàn)有技術(shù)對(duì)航空網(wǎng)絡(luò)的可用性，研討了各種技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)，并從路由、無(wú)縫切換和節(jié)能領(lǐng)域進(jìn)行了詳細(xì)分析
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