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雙RTK測向什么時(shí)候用？怎么用？

2022-04-27 11:07 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：CUAV雷迅創(chuàng)新科技 來源：CUAV雷迅創(chuàng)新科技
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無人機(jī)在電站、碼頭、礦場等場景執(zhí)行任務(wù)時(shí)，指南針時(shí)常會(huì)受到外界磁干擾或無人機(jī)自身的電磁干擾，此時(shí)，為保證無人機(jī)正常高效作業(yè)，可以通過雙RTK測向定位計(jì)算...


無人機(jī)在電站、碼頭、礦場等場景執(zhí)行任務(wù)時(shí)，指南針時(shí)常會(huì)受到外界磁干擾或無人機(jī)自身的電磁干擾，此時(shí)，為保證無人機(jī)正常高效作業(yè)，可以通過雙RTK測向定位計(jì)算出偏航信息，不受指南針情況影響，十分適合復(fù)雜多變的磁場環(huán)境場景。

硬件使用：兩個(gè)C-RTK 9Ps天空端

固件要求：Copter 4.0.4及以上版本，Plane 4.0.6及更高版本Rover 4.1.0或更高版本

01硬件設(shè)置

首先將兩個(gè)RTK 9Ps分別連接至GPS口和UART4端口，兩個(gè)模塊之間安裝距離并無要求，但兩個(gè)天線之間的水平距離須大于30cm。

02地面站設(shè)置

-連接地面站，進(jìn)入全部參數(shù)列表；

-設(shè)置SERIAL_PROTOCOL=5（UART4的串口協(xié)議為GPS）；

-設(shè)置GPS_TYPE=17；

-設(shè)置GPS_TYPE2=18；

-根據(jù)下圖設(shè)置X、Y、Z的偏移量，將天線安裝于Y軸，保持相距39cm，因此設(shè)置Y軸偏移0.195m與-0.195m；

-設(shè)置GPS_AUTO_SWITCH=1；

-設(shè)置AHRS_EKF_TYPE=3；

-設(shè)置EK2_ENABLE=0(禁用EKF2)；

-設(shè)置EK3_ENABLE=1(啟用EKF3)；

-設(shè)置EK3_MAG_CAL=3（0為固定翼，3為多旋翼，2為車或船)。如是4.0固件，則EK3_MAG_CAL設(shè)置為5(使用外部偏航傳感器)；如使用4.1或更高版本，還需設(shè)置EK3_SRC_YAW=2或3（2為僅使用雙天線測向，3為雙天線測向失效后自動(dòng)切換使用羅盤數(shù)據(jù)）。

03測向檢驗(yàn)

參數(shù)設(shè)置完畢,寫入?yún)?shù)并重啟飛控，再次連接飛機(jī)，進(jìn)入消息窗口后可以看到EK3 IMU YAW Aligned的信息，如圖所示，表明兩個(gè)RTK已開始正常工作，即雙RTK測向成功生效。

如地面站檢查航向與實(shí)際相反，則需調(diào)換兩個(gè)RTK的接線或者交換GPS_POS1與GPS_POS2的偏移數(shù)值。

此時(shí)定位精度仍為單點(diǎn)RTK定位，如需更精確的定位，需要在地面架設(shè)地面端以獲得厘米級(jí)定位。

2008，將無人機(jī)開源飛控引入國內(nèi)，推出了自主設(shè)計(jì)的高性價(jià)比無人機(jī)控制器，推動(dòng)和填補(bǔ)了國內(nèi)無人機(jī)空白。

2012，CUAV正式成立且建成自家生產(chǎn)線，并與國際ArdupilotPX4建立合作，完善了無人機(jī)控制器及相關(guān)產(chǎn)品。先進(jìn)的產(chǎn)品與可靠的品質(zhì)，獲得了行業(yè)的認(rèn)可。

2015，組建研發(fā)團(tuán)隊(duì)，開始軟硬件共同研發(fā)。成為Dronecode基金會(huì)成員，成為Ardupilot官方合作企業(yè)。2016，業(yè)內(nèi)首款自主研發(fā)mavlink協(xié)議的無線高清圖數(shù)一體鏈路-Hacklink問世，將客戶群擴(kuò)大至世界各個(gè)角落。

公司整體搬遷至中國（廣東）自由貿(mào)易區(qū)廣州南沙新區(qū)，研發(fā)工程師達(dá)到20多名，推出高精度差分GPS: C-RTK并大量應(yīng)用在測繪、無人機(jī)表演行業(yè)。2018，通過國際質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)體系ISO9001認(rèn)證。且推出業(yè)內(nèi)首款商用的：LTE網(wǎng)絡(luò)的無人機(jī)云端系統(tǒng)(UAV-HUB)、LTE網(wǎng)絡(luò)的通訊模塊（LTE-LINK），將無人機(jī)無限距離遠(yuǎn)端控制、云端化的理念引入行業(yè)應(yīng)用。

2017，現(xiàn)在，我們已經(jīng)擁有自己的研發(fā)團(tuán)隊(duì)與生產(chǎn)線。并開發(fā)了PC端，安卓端，網(wǎng)頁端的無人機(jī)應(yīng)用，配合自主研發(fā)的飛行控制系統(tǒng) 、GPS定位系統(tǒng)、 無線數(shù)字鏈路系統(tǒng)和無人機(jī)云端(UAV-HUB)解決方案， 讓無人機(jī)更好的服務(wù)于每一個(gè)應(yīng)用。

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