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設(shè)備與工具導(dǎo)讀
RflySim3D（支持體驗(yàn)版）和RflySimUE5（支持完整版）為本平臺(tái)核心三維顯示軟件， 分別基于UE4 和UE5 引擎開發(fā)，具備高逼真虛擬現(xiàn)實(shí)顯示效果。本視頻主要講解了如何將自定義的三維場(chǎng)景如何加載到RflySim3D中。
場(chǎng)景切換和導(dǎo)入
3.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
了解切換、控制Rflysim3D顯示場(chǎng)景的方式了解使用UE4進(jìn)行場(chǎng)景開發(fā)，將場(chǎng)景導(dǎo)入RflySim3D的步驟
3.3實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備
安裝UE4引擎，詳見http://doc.rflysim.com/5.1Install.html
3.3實(shí)驗(yàn)步驟
3.3.1場(chǎng)景切換方式
以下三種方式均可實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景切換
RflySim3D界面內(nèi)快捷方式
快捷鍵? M：切換地圖(先關(guān)閉所有CopterSim)；? M+數(shù)字*：切換到第*號(hào)地圖；快捷指令? RflyChangeMapbyID ID //切換到第ID號(hào)地圖? RflyChangeMapbyName name //切換到名字為name的地圖
Coptersim
在Coptersim主界面的仿真功能區(qū)，選中三維顯示場(chǎng)景，在仿真之前，可以設(shè)置在哪個(gè)地圖下進(jìn)行仿真。
外部程序
調(diào)用Python接口mav.sendUE4Cmd() 通過UDP發(fā)送給RflySim3D詳見http://doc.rflysim.com/6.2Basic.html
3.3.2場(chǎng)景導(dǎo)入步驟
導(dǎo)入兩種類型的文件，一種地圖文件，還有一種地形文件。
步驟1.創(chuàng)建項(xiàng)目
啟動(dòng)UE4引擎并進(jìn)入“游戲”頁面，勾選“空白”，點(diǎn)擊“下一步” ，設(shè)置工作目錄命名好項(xiàng)目名稱后，點(diǎn)擊“創(chuàng)建項(xiàng)目”按鈕。
步驟2.尋找地圖文件
頁面下方為“內(nèi)容瀏覽器”，點(diǎn)擊“Content”左側(cè)的文件夾圖標(biāo)，定位到 “ContentStarterContentMaps”目錄，可以看到本初學(xué)者場(chǎng)景中的幾個(gè)地圖文件。
步驟3.選項(xiàng)配置
點(diǎn)擊編輯器的菜單欄-“編輯”-“項(xiàng)目設(shè)置”-“項(xiàng)目”-“打包”頁面，去掉勾選“使 用pak文件” ， “使用IO保存” ， “共享材質(zhì)著色器代碼” ，方便Rflysim3D識(shí)別場(chǎng)景
步驟4.編譯生成并打包
點(diǎn)擊 菜單欄-“文件”-“烘焙Windows的內(nèi)容”，等待烘焙完畢。去【工作目錄】SavedCookedWindowsNoEditor 工程名】Content里面看到自己的場(chǎng)景文件，本例子是“StarterContent”文件夾， 將本場(chǎng)景文件夾拷貝到 RflySim3D 安裝目錄下的 “RflySim3DRflySim3DContent” 文件夾 。
效果查看
打開RflySim3D.exe程序，并按下鍵盤的“M”鍵，就可以查看導(dǎo)入的場(chǎng)景，并多次按下M鍵， 或者按組合鍵“M 數(shù)字”完成場(chǎng)景切換。
地形文件導(dǎo)入
RflySim3D后臺(tái)有地形掃描功能，可以自動(dòng)掃描出整個(gè)地形的高低起伏變化，并生成地形校準(zhǔn)文件.txt和地形網(wǎng)格文件.png
步驟1.地形文件的生成
打開rflysim3d，首先切換到剛才導(dǎo)入的地圖下，然后按一下波浪鍵輸入掃描地形文件的函數(shù)"RflyScanTerrainH -10 -10 10 10 10 0.1"
注意：這里掃描的區(qū)域?yàn)?-10,-10)到(10,10)圍成的正 方形，比實(shí)際地形會(huì)大一些，超出部分會(huì)自動(dòng)保持邊 沿高度，不用額外處理。高度為10米，比場(chǎng)景中最高 物體更高，確保向下能掃描所有物體。0.1米的間隔適 用于小尺寸場(chǎng)景；若超大規(guī)模場(chǎng)景，掃描間隔應(yīng)該加 大，不然掃描時(shí)間會(huì)很長，且png文件會(huì)很大。
步驟2.導(dǎo)入地形文件
上述指令回車后，等待一段時(shí)間會(huì)提示地圖生成完成（png內(nèi)存儲(chǔ)的是2001*2001的矩陣，txt內(nèi)存儲(chǔ)地圖范圍和校準(zhǔn)數(shù)據(jù)），然后去 PX4PSPRflySim3D目錄找png和txt文件，將其拷貝到 PX4PSPCopterSimexternalmap。
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