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設備與工具隨著無人機技術日益成熟，無人機的應用領域不斷擴大，對無人機研發(fā)的需求也在不斷增加。然而，許多開發(fā)人員沒有時間精力從零到一搭建無人機，同時也缺乏適合的軟件平臺來支持他們的開發(fā)工作。為了解決這個問題，我們特別開發(fā)了科研無人機平臺P600進階版，助力研發(fā)更高效。
以下視頻來源于
阿木實驗室
，時長04:35
科研無人機平臺P600進階版是一款專業(yè)科研無人機開發(fā)平臺，基于PX4開源飛控技術打造而成，可搭配高精度RTK定位模塊、高效數(shù)傳鏈路和多類型機載電腦。該平臺采用Prometheus自主無人機軟件平臺作為機載系統(tǒng)，提供了控制、通信等各種代碼框架和相應接口；軟硬兼修、可拓展性強，適用于無人機行業(yè)應用開發(fā)以及室外環(huán)境下的無人機算法驗證，助力開發(fā)者快速實現(xiàn)二次開發(fā)，大大提升科研效率。
硬件組成
1、飛行平臺
科迪威 DP1000工業(yè)級的無人機平臺,其動力系統(tǒng)采用FOC（Field-Oriented Control），即磁場定向控制,使得電機轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動態(tài)響應。整套無人機到手即飛，具有大載重、長續(xù)航的優(yōu)點。
2、開源PX4飛控PX4是一款用于無人機和其他無人駕駛車輛（如無人車，無人船）的開源飛行控制軟件。其為無人機開發(fā)人員提供了一套靈活的工具來共享技術，為無人機應用程序創(chuàng)建量身定制了解決方案。
3、機載電腦
科研無人機平臺P600進階版提供了Sunrise、NUC和Allspark三款機載電腦，開發(fā)者可自行選擇，分別對應數(shù)據(jù)中樞、CPU以及GPU需求。
4、RTK
定位方面有GPS和厘米級高精度RTK可選，也可選擇更換視覺V-RTK定位。軟件組成
1、機載開源軟件
Prometheus V2系統(tǒng)基于ROS及Prometheus開源框架，自帶功能豐富。提供定位信息、飛行模式、電池狀態(tài)、IMU等無人機狀態(tài)及傳感器數(shù)據(jù)接口，位置、速度、加速度及姿態(tài)等控制接口，以及相關開發(fā)接口使用例程。內(nèi)置安全保護機制，降低炸機風險；配套軟件仿真，支持仿真Demo與真機快速切換。
2、專業(yè)地面站軟件PrometheusGroundStation-Pro是專用于Prometheus自主無人機系統(tǒng)(V2版本)的地面站軟件，支持所有使用了Prometheus v2版本的無人機或者仿真主機。功能上包括了單機控制、集群控制、數(shù)據(jù)監(jiān)控、視頻流顯示、衛(wèi)星地圖的軌跡顯示和實時位置顯示、平面地圖的實時位置顯示和期望點指示、參數(shù)配置、一鍵啟動等功能。下面是部分功能界面展示：地圖說明分為衛(wèi)星地圖和平面地圖，其中衛(wèi)星地圖由無人機GPS數(shù)據(jù)進行實時位置顯示。
平面地圖則根據(jù)無人機自身位置數(shù)據(jù)進行實時顯示（即無人機狀態(tài)數(shù)據(jù)中的Position數(shù)據(jù)），并且會根據(jù)用戶提供的期望位置，進行一些提示，用以告訴用戶飛機飛向的位置。
一鍵啟動說明
在這里設置機載端需要啟動的腳本，支持launch文件和腳本文件(.sh)兩種。生成按鈕后會在功能腳本上顯示，通過點擊可以啟動機載端對應腳本。
參數(shù)配置
可以加載機載端的yaml文件或一些launch文件中的參數(shù)進行顯示，同時可以在該界面上進行實時修改。
飛行日志記錄、軌跡繪圖
同時該軟件使用了阿木實驗室吊艙的控制接口、圖像操作等功能，在所有H16-RTK版本的無人機中更是提供了RTCM數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)功能。科研無人機平臺P600進階版核心優(yōu)勢1、可拓展性強
科研無人機平臺P600進階版有著良好的拓展性，可加裝Homer、5G等通信模塊以及吊艙等其它傳感器設備。
2、支持二次開發(fā)科研無人機平臺P600進階版支持二次開發(fā)，并且提供uav_control控制模塊詳細說明，如下：
uav_control代碼框架說明
uav_control話題介紹
uav_control參數(shù)介紹
uav_control消息介紹
uav_control坐標系及安全保護
Prometheus地面站控制邏輯
二次開發(fā)教程Demo
支持更換V-RTK（視覺RTK）
機載電腦型號定制（x86系列、arm系列等）
加裝傳感器（比如激光雷達、雙目相機等）
通信模塊定制（Homer、Minihomer、5G模塊等）
地面站軟件定制
提供集群通信開發(fā)服務
更多技術參數(shù)，可點擊文末“閱讀原文”跳轉(zhuǎn)查看：https://docs.amovlab.com/p600-uav-wiki/#/
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