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FMT正式版v1.0隆重發(fā)布！

2024-02-21 09:41 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載 作者：FMT自駕儀 來源：FMT自駕儀
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FMT（全稱Firmament Autopilot）是首個基于模型設(shè)計的開源自駕儀系統(tǒng)。自2016年立項以來，經(jīng)過近8年時間的不斷打磨和完善，上百萬行代碼提交，數(shù)千小時飛行驗證...

FMT（全稱Firmament Autopilot）是首個基于模型設(shè)計的開源自駕儀系統(tǒng)。自2016年立項以來，經(jīng)過近8年時間的不斷打磨和完善，上百萬行代碼提交，數(shù)千小時飛行驗證，F(xiàn)MT首個正式版本V1.0今天正式發(fā)布！

FMT 項目主要由三部分構(gòu)成：

  • FMT-Firmware: 飛控嵌入式軟件框架。包含飛控的核心軟件，驅(qū)動以及功能模塊。

  • FMT-Model: 飛控算法模型框架。包含了基于 Matlab/Simulink 實現(xiàn)的算法模型，如導(dǎo)航，控制，狀態(tài)機(jī)，被控對象模型等，支持代碼自動生成。

  • FMT-Sim: 基于3D引擎實現(xiàn)的模擬仿真環(huán)境，提供逼真的渲染效果和豐富的仿真場景。

    • 正式版亮點功能

    FMT v1.0版本集成了眾多先進(jìn)功能。包括MBD基于模型開發(fā)，自動代碼生成技術(shù)，ADRC自抗擾算法，最全面的仿真模式支持等。

  • 數(shù)千小時飛行驗證，“高效”、“安全”、“先進(jìn)”的自駕儀系統(tǒng)。

  • 更低的CPU使用率以及內(nèi)存使用率，預(yù)留更大算力和內(nèi)存空間。

  • 微秒級硬實時響應(yīng)，保證算法和模塊實時性要求。

  • 強(qiáng)大的日志系統(tǒng)，具備“黑匣子”功能，支持?jǐn)?shù)據(jù)回溯和數(shù)據(jù)還原。

  • 基于發(fā)布/訂閱模式的跨線程通信組件。

  • 分布式參數(shù)系統(tǒng)，提供強(qiáng)大的參數(shù)管理功能。

  • 支持MavLink協(xié)議和開源地面站QGroundControl。

  • 支持基于模型設(shè)計（MBD）全流程先進(jìn)開發(fā)模式，Matlab/Simulink圖形化算法建模，讓研發(fā)更高效。

  • 支持Matlab/Simulink代碼自動生成，簡化算法開發(fā)流程。

  • 支持跨平臺開發(fā)，Win/Linux/Mac全平臺支持。

  • 支持多個開源飛控硬件平臺，包括國產(chǎn)平臺ICF5，以及Pixhawk系列硬件。

  • 行業(yè)級算法模型，包括導(dǎo)航系統(tǒng)（INS），飛行管理系統(tǒng)（FMS），控制系統(tǒng)（Controller），被控對象模型（Plant）。

  • 自適應(yīng)抗擾動算法ADRC，可抗外界擾動和磁干擾。

  • 支持完善的安全機(jī)制，控制模式降級保護(hù)，失聯(lián)自動返航，遙控斷聯(lián)保護(hù)，失控安全降落等。

  • 支持姿態(tài)、定高，定點等常用控制模式，支持任務(wù)航點、板外控制等高級控制模式。

  • 支持一鍵起飛，降落，懸停，盤旋，返航，指點飛行等功能。

  • 支持ROS1/ROS2通信接口，可基于ROS開發(fā)應(yīng)用。

  • 支持Offboard板外控制功能，可用于軌跡規(guī)劃和自主避障。

  • 支持外部定位傳感器，包括但不限于UWB，VINS，動捕系統(tǒng)，光流等。

  • 支持多種仿真模式，如模型在環(huán)仿真（MIL），數(shù)據(jù)仿真，軟件在環(huán)仿真（SIL），硬件在環(huán)仿真（HIL），純硬件仿真（SIH）等。

  • 支持AirSim，Gazebo，FlightGear等3D場景可視化。

  • 跨平臺開發(fā)，支持Win，Linux，MAC。

  • 支持多旋翼，固定翼平臺，可擴(kuò)展其他平臺，如VTOL，直升機(jī)，無人車，無人船，飛艇，潛艇，機(jī)器人等。

  • 官方整機(jī)多旋翼和固定翼飛行平臺。

  • 軟件和算法全開源，可用于教學(xué)，科研，商業(yè)等用途。

  • 完善的文檔和相關(guān)教程，官方團(tuán)隊定期答疑。

    • 獲取正式版本代碼的方法

    FMT相關(guān)代碼托管在Github上，可以點擊閱讀原文進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。

    也可以在項目的Release頁面下載編譯好的固件。

    團(tuán)隊招募

    因項目發(fā)展和業(yè)務(wù)擴(kuò)展需要，F(xiàn)MT核心團(tuán)隊誠邀志同道合、富有創(chuàng)新精神的的小伙伴加入我們，一起打造世界一流的下一代開源自駕儀平臺！

    公司位于美麗的星城長沙，中國最具幸福感城市。我們將提供具有競爭力的薪資待遇，周末雙休和帶薪年假。團(tuán)隊技術(shù)氛圍濃厚，歡迎將簡歷發(fā)送至zoujiachi666@163.com

    【飛控算法工程師】    工作地點：長沙，成都

    職責(zé)描述：

    1. 負(fù)責(zé)無人機(jī)飛控算法、飛控功能開發(fā)；

    2. 負(fù)責(zé)飛行品質(zhì)、飛行性能分析，以及飛行測試工作；

    3. 負(fù)責(zé)開源項目和社區(qū)的日常維護(hù)和開發(fā)工作；

    4. 負(fù)責(zé)編寫和維護(hù)相關(guān)開發(fā)、設(shè)計文檔；

    任職要求：

    1. 自動化、電子、計算機(jī)等相關(guān)專業(yè)本科及以上學(xué)歷；

    2. 熟悉CC++編程；

    3. 熟悉MATLAB/Simulink的算法建模與仿真；

    4. 熟悉FMT，PX4，APM等開源飛控項目優(yōu)先。

    5. 英語6級或者雅思6分/托福70分，能閱讀英文文獻(xiàn)以及基本書面溝通。

    【機(jī)器人仿真工程師】    工作地點：長沙，成都

    職責(zé)描述：

    1. 使用MATLAB/Simulink對無人系統(tǒng)（如無人機(jī)等）進(jìn)行動力學(xué)建模和仿真；

    2. 使用UE虛幻引擎搭建3D可視化場景并進(jìn)行仿真工作；

    3. 負(fù)責(zé)無人系統(tǒng)仿真平臺的設(shè)計，開發(fā)和測試工作；

    4. 按照相關(guān)規(guī)范編寫建模及仿真的文檔。

    任職要求：

    1. 計算機(jī)等相關(guān)專業(yè)本科及以上學(xué)歷；

    2. 熟悉CC++編程；

    3. 熟悉UE虛幻引擎或者Unity3D，有過游戲開發(fā)或者相關(guān)項目經(jīng)驗優(yōu)先；

    4. 有無人機(jī)或其它無人系統(tǒng)建模和仿真經(jīng)驗優(yōu)先。

    5. 英語6級或者雅思6分/托福70分，能閱讀英文文獻(xiàn)以及基本書面溝通。

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