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設備與工具“構建低空智慧網(wǎng)絡，讓幸福生活的傳遞多一種選擇！”是豐翼科技的愿景。這個愿景無疑建立在技術之上，為此豐翼科技已進行超9年的潛心研發(fā)。
豐翼無人機的作業(yè)場景為超低空（<300M）、超視距（>10KM）、超大規(guī)模。城市低空環(huán)境復雜多變，既有有形的障礙物，也有無形的電磁干擾，這些都會直接影響飛行安全，進而影響到豐翼低空運輸網(wǎng)絡能否提供常態(tài)化的服務。
具體來說，豐翼無人機要提供穩(wěn)健常態(tài)的低空運輸服務，除了要具備常規(guī)飛行系統(tǒng)能力之外，宏觀來看，還需具備出色的飛行抗干擾和自主感知能力。
飛行抗干擾能力表現(xiàn)為通信系統(tǒng)和導航定位系統(tǒng)在全場景下的高可用性和高魯棒性能力，如GNSS被干擾/遮擋下的安全飛行能力。
自主感知能力既包括低速飛行時的感知避障能力，也包括高速巡航時的檢測與避讓（DAA）能力。
同時為了支撐低空運輸網(wǎng)內(nèi)并發(fā)的大規(guī)模飛行作業(yè)，還需具備高密度飛行自主調(diào)度管控能力。
下面我們一起來解密這些黑科技如何為豐翼低空運輸保駕護航。
01
自主通信網(wǎng)絡
豐翼無人機運輸網(wǎng)覆蓋低空300米以下空間，通信系統(tǒng)是連接低空物流無人機集群與地面運營調(diào)度系統(tǒng)的橋梁，實現(xiàn)空中和地面信息實時可靠交互。
大家所熟悉的通信運營商服務主要面向地面，超過一定高度后(通常是120米)就無法提供穩(wěn)定的通信服務。
豐翼無人機作業(yè)場景多樣化，既有城市低空短距飛行，亦有涉山涉水的長距離飛行（>100公里）。為解決全場景通信問題，豐翼自主研發(fā)了一套窄帶蜂窩通信系統(tǒng)，完成對300米以下低空、涉山、涉水航線的信號覆蓋，同時配備4G模組，實現(xiàn)窄帶專網(wǎng)+4G雙活鏈路，以實現(xiàn)無人機通信的高可用性和穩(wěn)定性。
基于地面架設的通信基站，豐翼還推出了GNSS質(zhì)量監(jiān)測、電磁干擾監(jiān)測以及微氣象預報服務，為物流無人機集群作業(yè)提供信息情報服務，推進運營管控作業(yè)平臺全自主化。
02
多模態(tài)多余度組合
導航定位系統(tǒng)
面向多場景運行需求，豐翼科技推出了一套多模態(tài)多余度組合導航定位系統(tǒng)，融合了GNSS、IMU、氣壓計、磁力計、視覺、毫米波雷達、激光雷達等傳感器，確保豐翼無人機具備全場景下的低延時、高精度、高連續(xù)性和高可用性的組合導航能力。
豐翼多模態(tài)多余度組合導航定位系統(tǒng)已累計安全飛行超100萬架次，經(jīng)受住了高原、山地、海島等全場景作業(yè)環(huán)境的嚴苛考驗，在多傳感器融合冗余架構、故障診斷與隔離等技術方面具有深厚的積累。
針對城市低空運營中GNSS可能被遮擋、干擾、誘導或遇極端天氣(如地磁暴)，導致GNSS定位失效的問題，豐翼科技有針對性地推出了一套完全自主研發(fā)的視覺定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)具備從無人機起飛、巡航、再到精準降落的全流程、全空間(<300米)的視覺定位能力，有力緩解GNSS定位失效后的飛行風險，確保作業(yè)效率。
豐翼當前已發(fā)布視覺定位2.0系統(tǒng)，支持自主建圖定位和無圖導航定位。采用豐翼自研的視覺慣性SLAM算法，能夠?qū)崿F(xiàn)300米低空范圍內(nèi)準確的視覺定位，不受飛行高度、飛行速度和飛行方式的約束，很好地適應復雜多變的城市環(huán)境。
豐翼視覺定位2.0系統(tǒng)還搭載了無人機航線偏離檢測功能，當無人機因為誘導或異常偏離預定航線時，能及時給出告警信號，并支撐無人機進行返航或備降。
豐翼第三代視覺定位系統(tǒng)正在研發(fā)過程中，將帶來更為魯棒的導航定位能力。
03
低速感知避障系統(tǒng)
豐翼低速感知避障系統(tǒng)旨在滿足無人機起飛、降落及低速（<8m/s）階段的外部環(huán)境感知及決策需求。在低空城市物流配送中，實現(xiàn)近地面的三維環(huán)境感知及預測，是實現(xiàn)高安全運行的關鍵保障。
豐翼采用基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的端到端模型感知技術，使無人機在起飛和降落階段能自主感知近地面的三維靜態(tài)環(huán)境和動態(tài)障礙物，構建起環(huán)境感知、行為預測、軌跡規(guī)劃、自主避障或?qū)Φ剡x址的自主飛行能力。
典型如物流無人機在作業(yè)場地降落發(fā)現(xiàn)起降位被占用或者在航線過程中被動迫降時，將通過低速感知避障系統(tǒng)自主計算最佳降落空間軌跡及最佳降落面，實現(xiàn)安全降落。
04
高速巡航DAA系統(tǒng)
豐翼運行規(guī)模越來越大，在大灣區(qū)構建的網(wǎng)絡密度正不斷攀升，為解決物流無人機機群在高速巡航（>8m/s）階段的碰撞風險，豐翼基于自有無人機的飛行性能和特征，自研了高速巡航檢測與避讓（DAA）1.0系統(tǒng)。
豐翼DAA系統(tǒng)由搭載在無人機上的任務計算機和無線電感知模塊組成，有效感知距離大于10公里。每架作業(yè)飛機均可實時感知周邊無人機的位置及飛行軌跡，并基于航跡、任務點、飛行性能等參數(shù)實時計算與周邊無人機之間的碰撞風險，對存在碰撞風險的無人機生成安全避讓策略，直到危險解除。
豐翼DAA1.0系統(tǒng)可升級為DAA2.0版本，為低空內(nèi)其他航空器提供普遍DAA服務，通過建立統(tǒng)一的低空防撞策略來維系低空飛行安全。
05
高密度飛行自主調(diào)度系統(tǒng)
豐翼無人機大型作業(yè)中心的周邊空域在作業(yè)高峰時段異常繁忙復雜，經(jīng)常出現(xiàn)數(shù)十架無人機同時進行起飛和降落的場景。為確保飛行安全，并最大限度地提高場地利用率和飛行效率，豐翼研發(fā)了高密度自主調(diào)度系統(tǒng)。
該系統(tǒng)基于無人機四維航跡的飛行沖突檢測與解除算法，以及歷史飛行數(shù)據(jù)強化學習的自動化協(xié)調(diào)算法，構建基于調(diào)度的飛行沖突檢測與解除系列關鍵技術。采用云-邊協(xié)同機制，實現(xiàn)從靜態(tài)戰(zhàn)略到動態(tài)戰(zhàn)術的全周期飛行沖突識別與解除，支撐無人機高密度自主飛行，實現(xiàn)了多主體飛行計劃沖突解除與協(xié)調(diào)優(yōu)化。
目前，基于豐翼發(fā)布的自主調(diào)度1.0系統(tǒng)，單個機長能夠管控超過20架無人機進行全自主飛行作業(yè)。自主調(diào)度2.0系統(tǒng)也在緊鑼密鼓地研發(fā)中，后續(xù)版本將在實現(xiàn)更高效、密集的自動化管控的基礎上，增加異常自動化處置功能，進一步提升運行安全性和效率。
豐翼科技是一家無人機研發(fā)商，經(jīng)營范圍包括無人機研發(fā)、銷售、租賃及上門維修等，致力于為用戶提供無人機相關服務。
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