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無人機整機
無人機配件
無人機服務(wù)
設(shè)備與工具選用穩(wěn)定的無人機系統(tǒng),具有高耐久性、高穩(wěn)健性等特點，結(jié)合橋梁檢測的特殊性，進行針對性的研發(fā)改進，使無人機檢測平臺適用于橋梁的專業(yè)性檢測，整個操作過程更加便捷有效。
無人機系統(tǒng)主要由無人機飛行平臺、避障系統(tǒng)、高清攝像機、遙控設(shè)備、地面站系統(tǒng)以及報告處理服務(wù)器幾大關(guān)鍵部分組。
無人機平臺、避障系統(tǒng)結(jié)合高清攝像機在實現(xiàn)安全飛行的同時可以獲取高清的圖像數(shù)據(jù)。
地面站系統(tǒng)與搖控設(shè)備組合可以實現(xiàn)飛行航線的規(guī)劃、處理以及各種飛行類、檢測類數(shù)據(jù)的展示與處理。
報告處理服務(wù)器可以根據(jù)客戶需求定制各類檢測報告。
無人機橋梁檢測系統(tǒng)介紹
地面站系統(tǒng)。整個地面站系統(tǒng)基于客戶端/服務(wù)器模式(C/S)，客戶端完成數(shù)據(jù)采集、控制和接入功能，服務(wù)器端完成數(shù)據(jù)管理、分析的核心功能。同時支持系統(tǒng)的在線、離線顯示。
與無人機通訊功能。地面站隨時保證與無人機平臺系統(tǒng)的通訊，具備信息的收、發(fā)功能，在整個飛行過程中暢通無阻，實時、可靠地傳輸所有數(shù)據(jù)。
遇險自動返航/一鍵返航。智能判斷非正常的控制信號丟失情況，做出適當?shù)氖Э乇Ｗo處理。當飛機全自動執(zhí)行飛行任務(wù)時，即使無線信號丟失，飛機也會繼續(xù)完成預設(shè)的航線飛行任務(wù)；當飛機處于使用者手動控制下，而發(fā)生丟失控制信號的情況后，飛機會保持原地自主懸停，并在超過10秒后信號仍未恢復情況下，精確找到起飛點，以最安全的路線和高度，自動返回起飛點上空懸停，給飛行系統(tǒng)設(shè)備提供一個強大的安全保障。除此以外，用戶也可以隨時點擊返航按鈕，系統(tǒng)將立即中斷當前的飛行任務(wù)，命令飛機開始返航。
橋梁三維模型(3D) 導入?；跇蛄簷z測的實際應用，支持將橋梁結(jié)構(gòu)設(shè)計的3D圖導入到地面站系統(tǒng)中，并且在導入的3D圖中可以實現(xiàn)對橋梁檢測點的自助構(gòu)件編號。
基于3D模型圖進行路徑規(guī)劃。在系統(tǒng)中導入的3D坐標可以直接轉(zhuǎn)換為無人機接入的坐標，無人機在飛行和航線定制時，可以直接參考該坐標，完成路徑規(guī)劃、自主飛行功能。
視頻回傳。在無人機飛行過程中，系統(tǒng)可以實時將無人機拍攝的圖像數(shù)據(jù)回傳到地面站系統(tǒng)，客戶可以將應用軟件安裝在移動端，如手機或者平板電腦，然后通過手機或平板電腦在線查看圖像數(shù)據(jù)。
微定位。在無人機飛行過程中，通過系統(tǒng)指定3D坐標結(jié)合飛行數(shù)據(jù)，如飛行高度、距離、速度等綜合數(shù)據(jù)計算出無人機當前的飛行位置，完成微坐標定位。在得到自動定位后根據(jù)部件指定的拍攝點自動開啟圖像采集功能。
告警及處置?？蓪崟r接收顯示空中視頻圖像和詳盡的飛行器遙測數(shù)據(jù)，對信號不良、電池電量不足、空中風力變化等重要問題自動報警提示和處理。
自動避障系統(tǒng)。采用全新的視覺傳感導航系統(tǒng)，可感知附近障礙物，讓飛行器主動躲避。內(nèi)置功能強大的處理核心，配備五組視覺超聲波組合傳感器，輔以先進的視覺算法，保證整個檢測航線的安全飛行。
高精度視覺定位。系統(tǒng)提供高精度立體視覺算法，近地面定位精度可達厘米級。在復雜地形和高速飛行條件下均可提供定位信息。視覺定位系統(tǒng)的有效高度高達20米。
多方向感知障礙物。將飛控系統(tǒng)與自動避障系統(tǒng)結(jié)合，讓自動飛行更加安全可靠，使飛行平臺具備自動躲避障礙能力的同時，通過視覺和超聲波傳感器，能實 時監(jiān)測周邊環(huán)境信息。視覺傳感器可以遠距離、高精度感測多種障礙物，而超聲波傳感器作為補充，可識別玻璃、樹葉等難以感測的障礙物。避障系統(tǒng)將數(shù)據(jù)反饋回飛行控制系統(tǒng)后，飛行平臺停止往障礙物方向飛行。
多傳感器融合帶來更高可靠性。避障系統(tǒng)的五個視覺傳感模塊的數(shù)據(jù)被自動融合，并且自動選擇單目或者雙目視覺算法以達到出色的定位效果。因此某個方向的感應信息缺失不會對整個系統(tǒng)造成影響，給飛行平臺帶來了強大的避障可靠性。
橋梁檢測航線規(guī)劃。在系統(tǒng)輸入橋梁結(jié)構(gòu)參數(shù)，結(jié)合包含地理信息數(shù)據(jù)的3D結(jié)構(gòu)圖，針對需要檢測的部位對飛行航線進行規(guī)劃。
1)根據(jù)實際檢測需要，系統(tǒng)可以定點標注航點，線路規(guī)劃支持設(shè)置多個航點，航點間設(shè)置航向，完成整個自動檢測線路的規(guī)劃。
2)飛行選擇設(shè)置自適應協(xié)調(diào)模式，在自適應協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎模式下，飛行器會為不偏離航線而自動減速，完成最優(yōu)橋梁外側(cè)檢查點檢測及圖像獲取。
3)無人機通過地面站控制，完成定點拍照功能，通過定點拍照可以更加精確的獲取指定部位的靜態(tài)照片，得到更加清晰的圖像數(shù)據(jù)。
4)支持飛行任務(wù)導出功能，在完成整個復雜的航線任務(wù)規(guī)劃后，系統(tǒng)支持將當前所有的航線參數(shù)導出并保存為文件。
5)支持飛行任務(wù)導入功能，根據(jù)飛行軌跡,形成完整的檢測航線記錄。作為下次檢測航線。
模擬航點及指定拍攝點設(shè)置示意圖如下：
橋梁模擬航線及拍攝點邏輯示意圖
全自動與人工控制：
1)可沿自動設(shè)置的線路飛行。
自動飛行及數(shù)據(jù)采集處理示意圖
2)手動飛行。
人工搖控無人機橋梁飛行現(xiàn)場
自動病害識別。通過對視頻圖像數(shù)據(jù)進行自動分析處理，確定所檢測對象是否達標，各關(guān)鍵節(jié)點是否出現(xiàn)病害等。
自動生成檢測報告。
對所有檢測數(shù)據(jù)進行綜合對比之后，得出檢測的初步結(jié)果，并對所有的結(jié)果按格式錄入報告系統(tǒng)。報告系統(tǒng)主要集成如下幾個功能。
（1）橋梁健康狀況評估。根據(jù)檢測結(jié)果與參考結(jié)果進行比較，結(jié)合BCIm計算模型進行判定。II~IV得出橋梁健康狀況A~E級，I類為合格或者不合格。
（2）報告模板編輯功能?？啥x橋梁常規(guī)或定期檢測報告?；灸０灏ㄈ缦聨撞糠?/p>
（a）工程概況；
（b）檢測目的、內(nèi)容及依據(jù)；
（c）儀器設(shè)備及參加人員；
（d）橋梁部件、構(gòu)件劃分及編號；
（e）檢查結(jié)果；
（f）無損檢測；
（g）橋梁技術(shù)狀況評定；
（h）病害匯總及成因分析；
（i）結(jié)論與建議；
（j）詳細檢測結(jié)果附錄等。
（3）數(shù)據(jù)調(diào)用及報告成生。完成報告模板建立后，系統(tǒng)自動檢索數(shù)據(jù)庫中對應項目數(shù)據(jù)并填充至報告中，自動完成報告。
（4）歷史定期檢測數(shù)據(jù)展示。建立橋梁測量數(shù)據(jù)檔案，對在案的橋梁數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，將橋梁日常變遷及所有參數(shù)變化軌跡進行記錄和展示。
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