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設(shè)備與工具M210-RTK 作為現(xiàn)在大疆工業(yè)級(jí)無人機(jī)最強(qiáng)的一款機(jī)型，沒有之一，樣子就是下面這樣的（圖1）。外觀（含螺旋槳）尺寸為887mm880mm408mm，搭載兩塊大容量TB55電池的起飛重量約為5.15千克。
圖1 DJI M210-RTK
圖 2 TB55大容量飛行電池
這一塊TB55的電池2500元，還是略貴的，兩塊TB55搭載情況下飛行時(shí)間大約38分鐘。
1、標(biāo)準(zhǔn)套裝
這一套M210RTK，包括一個(gè)飛行器，如圖1所示，兩個(gè)TB50小容量電池（一般可飛行30分鐘），兩套槳葉，一個(gè)智能充電器，一個(gè)CENDENCE遙控器（很NB的，并且很重，大概有2kg），如圖4所示。這次我們搭載的是X4S（圖3），一個(gè)官方報(bào)價(jià)為4999的鏡頭，用于入門再好不過了。
圖 3 DJI X4S
圖 4 CENDENCE 遙控器
2、細(xì)節(jié)介紹
（1）精準(zhǔn)的D-RTK
RTK版的M210那最特別之處還是它搭載了兩個(gè)RTK，可以做實(shí)時(shí)差分，得到更精準(zhǔn)的定位信息，定位精度可以達(dá)到厘米級(jí)，10cm是肯定木有問題的。
圖 5 大疆M210搭載的RTK
圖 6 地面基站
圖 7 地面站及飛行器RTK定位實(shí)時(shí)位置
RTK技術(shù)在這里也簡單和大家解釋一下，就是說這個(gè)地面基站通過接收GPS，北斗的衛(wèi)星信號(hào)得到一個(gè)位置，并計(jì)算出這個(gè)位置的偏差，然后在告訴在天上飛的飛行器，你的誤差是多少，接著飛行器根據(jù)這個(gè)地面站告知的誤差，重新計(jì)算出當(dāng)前的準(zhǔn)確位置。引用知乎網(wǎng)友的一張圖表示。
圖 8 差分定位原理展示
衛(wèi)星定位的誤差主要來源于四個(gè)方面：
第一，大氣層的影響：大氣層中電力層和對(duì)流層對(duì)電磁波的折射效應(yīng)使得GPS信號(hào)傳播的速度發(fā)生變化，因此是的GPS信號(hào)傳輸延遲。
圖 9 電磁波受大氣層的影響
第二，衛(wèi)星星歷誤差：衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)過程中受到復(fù)雜的外力作用，地面控制站和接收端無法掌握規(guī)律，因此不能抵消產(chǎn)生的誤差。
第三，衛(wèi)星鐘差：是指GPS衛(wèi)星時(shí)鐘與GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間的差別。衛(wèi)星上使用銫原子鐘，所以兩者的時(shí)間也許不同步。
圖 10 衛(wèi)星鐘差
第四，多路徑效應(yīng)：GPS信號(hào)也有可能在不同的障礙物上發(fā)射后才被接收到，這就是多路徑效應(yīng)。
圖 11 多路徑效應(yīng)
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