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無人機(jī)整機(jī)
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設(shè)備與工具加州理工學(xué)院和 NASA 噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（JPL）開發(fā)出彈道發(fā)射六旋翼飛行器，不挑起飛坪，穩(wěn)定發(fā)射。相關(guān)研究在 ICRA 2020 會(huì)議上發(fā)表，并被評(píng)為無人機(jī)方向的最佳論文。
去年在機(jī)器人領(lǐng)域頂會(huì) IROS 上，加州理工學(xué)院和 NASA 噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室（JPL）展示了一種彈道發(fā)射四旋翼飛行器原型：只需將該無人機(jī)折疊成帶有機(jī)翼的橄欖球形狀，并將其塞進(jìn)管子中，然后用壓縮的二氧化碳直射，無人機(jī)就會(huì)自動(dòng)展開，保持穩(wěn)定并飛行。
這種無人機(jī)叫做 SQUID。去年的初代 SQUID 是一種四旋翼飛行器，可以從管道中發(fā)射，在空中展開，并過渡到穩(wěn)定的飛行狀態(tài)，而無需固定的起飛坪。
SQUID 初代原型（直徑 3 英寸）在移動(dòng)車輛上發(fā)射的實(shí)驗(yàn)。
時(shí)間過去了大約半年，SQUID 初代原型的尺寸和功能都有所精進(jìn)。目前的 SQUID 版本具備六個(gè)旋翼和完全自主性，幾乎可以壓入 6 英寸的管子中。相關(guān)研究已在 ICRA 2020 會(huì)議上發(fā)表，并被評(píng)為無人機(jī)方向的最佳論文。
論文地址：https://arxiv.org/pdf/1911.10269.pdf
SQUID 的意思是「流線型迅速展開偵查無人機(jī)」（Streamlined Quick Unfolding Investigation Drone）。去年的初代 3 英寸 SQUID 已降級(jí)為「微型 SQUID」，而新型 SQUID 則是功能更強(qiáng)的 6 英寸版本。
總體而言，管式發(fā)射無人機(jī)的獨(dú)特之處在于，它消除了大多數(shù)無人機(jī)對(duì)起飛條件的要求，即起飛坪固定且在地面上，并且不靠近任何可能會(huì)被切成碎片的物體。去年演示的微型 SQUID 是從移動(dòng)車輛中發(fā)射，而 SQUID 的整體思路是能夠「從幾乎任何地方立即發(fā)射」。
SQUID 無人機(jī)發(fā)射過程。從左至右依次為：無人機(jī)尚在發(fā)射管道內(nèi)、展開臂部和機(jī)翼、完全展開配置。每張圖片上的狀態(tài)間隔時(shí)間是 82 毫秒。
微型 SQUID 的研發(fā)目的是為彈道發(fā)射多旋翼飛行器制定通用的空氣動(dòng)力學(xué)和結(jié)構(gòu)原理，而不是開發(fā)能夠執(zhí)行任務(wù)的設(shè)備。具備執(zhí)行任務(wù)的能力意味著：不依賴 GPS 的機(jī)載自主性，而這要求復(fù)雜且耗電的傳感和計(jì)算，因此整個(gè)機(jī)器的規(guī)模都要放大。
新版 6 英寸 SQUID 進(jìn)行了一些重大更新，包括氣動(dòng)設(shè)計(jì)，以通過可展開的機(jī)翼改進(jìn)發(fā)射和彈道飛行期間的被動(dòng)穩(wěn)定性。自主硬件包括攝像頭（FLIR Chameleon3）、測(cè)距儀（TeraRanger Evo 60m）、IMU / 氣壓計(jì)（VectorNav VN-100）和機(jī)載計(jì)算機(jī)（NVIDIA Jetson TX2）。
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