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新版 SQUID 部件概覽。
結(jié)構(gòu)和氣動方面的改進是完全有必要的，因為 SQUID 第一階段的運行并不是真正的飛行，而是沿著其離開發(fā)射器的彈道軌跡運行。如果只是直線上升，那情況還不是太糟糕。但如果無人機以一定的角度或從行駛的車輛中發(fā)射，事情就會變得更加復雜。
因此新型 SQUID 提高了重心，可展開的機翼讓無人機被動地指向氣流同時充當起落架，從而起到雙重作用。如果沒有機翼，無人機在離開管道后會開始翻滾，運氣好的話之后或許能夠找回控制。
為了讓機翼既可折疊又足夠穩(wěn)定到能讓 SQUID 著陸，開發(fā)者設計了一個閉鎖機制，幫助保持機翼的剛性。顯然，當所有組件放在一起時，要想使無人機能夠裝進發(fā)射管，我們還需要對臂鉸鏈進行打磨。
圖 (a)：SQUID 部分位于發(fā)射管內(nèi)；圖 (b)：臂部和機翼完全展開時的側(cè)視圖，圖 (c)：臂部和機翼完全展開時的俯視圖。
直徑 6 英寸對于 SQUID 是一個更大的挑戰(zhàn)。大多數(shù)無人機受功率或質(zhì)量的約束，而 SQUID 受體積的約束。開發(fā)者不僅需要將所有電池和計算機塞進相應的空間，還必須保證傳感器具有所需的視野，同時還要求折疊狀態(tài)下的臂部、腿部和其它部件處在同一空間內(nèi)。
事實證明，SQUID 的優(yōu)化工作做得很好，重量為 3.3kg。
既然管式發(fā)射存在那么多挑戰(zhàn)，為什么還要采用這種發(fā)射方式呢？原因如下：
迅速發(fā)射：無需組裝或設置，不需要尋找平坦的地面，也不用提醒每個人都退后。只需按下按鈕，SQUID 就能以每秒 12 米的速度發(fā)射出去并進入飛行狀態(tài)。
安全發(fā)射：該飛行器發(fā)射時具備高度安全性，除非有人直接坐在發(fā)射管頂端。
移動發(fā)射：SQUID 可以從時速高達 50mph 的移動車輛中發(fā)射，這一點使其能夠應用于緊急情況，從而大大提高了其效用。
穿過物體發(fā)射：研究者指出，SQUID 可以在其氣動外形（機翼或旋翼沒有展開）下，直接穿過樹冠或電線發(fā)射。此前，只有旋翼機能做到這一點。
SQUID 的長期規(guī)劃可能是空中部署，例如在大型飛行器上發(fā)射小型無人機。這可能為火星探測器在進入大氣層時部署小型無人機提供了途徑，從而減少對大型著陸器的需求。
參考鏈接：
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/drones/caltech-canon-launched-squid-drone
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/drones/caltech-and-jpl-firing-quadrotors-out-of-cannons
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