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設(shè)備與工具阿木實驗室推出的開源項目校園贊助活動，再次迎來開發(fā)者參與！
蘇州大學李子強同學，在Prometheus開源仿真架構(gòu)的基礎(chǔ)上進行了二次開發(fā)且發(fā)表了相關(guān)論文。其論文《面向大型三維環(huán)境的無人機多地圖協(xié)同探索》收錄于IEEE機器人與仿生國際會議，根據(jù)活動規(guī)則，將獲得阿木實驗室贊助的獎學金2000元！
現(xiàn)將相關(guān)論文內(nèi)容分享給大家，鼓勵更多的開發(fā)者加入到我們校園贊助活動中來，只要你是參與開源項目或在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域獲得榮譽成果的用戶，參與活動就有機會獲得阿木的獎學金！
主題：面向大型三維環(huán)境的無人機多地圖協(xié)同探索
Author：Ziqiang Li, Shumei Yu, Rongchuan Sun and Lining Sun
Author Affiliation：Soochow University
*: Corresponding author：Rongchuan Sun
EI會議：IEEE機器人與仿生國際會議
作者：李子強，郁樹梅，孫榮川，孫立寧
作者單位：蘇州大學
通訊作者：孫榮川
內(nèi)容概述：
為了降低地圖維護成本，提高三維環(huán)境自主探索中的搜索效率，提出了一種面向無人機的大規(guī)模三維地圖構(gòu)建新算法。該規(guī)劃器采用多地圖協(xié)同方案，在有限范圍的高精度子地圖上進行精確的邊界檢測，低精度的全局地圖提供額外的信息來指導規(guī)劃粗略的勘探方向。因此，邊界是進行增量搜索，而不是重復搜索，并確定最優(yōu)邊界。在三維環(huán)境下，其性能是通過比較波前邊界(WFD)算法和次優(yōu)視圖規(guī)劃器(NBVP)算法進行評估，所提算法具有較高的探索效率。
引用Prometheus說明：
為了系統(tǒng)地評價其有效性提出的勘探方法，我們利用開源平臺Prometheus[20]進行二次開發(fā)構(gòu)建探索算法，它提供了一個無人機模型以及基于px4的飛行控制模型。無人機配備立體攝像頭，能夠提供環(huán)境的實時深度圖像和彩色圖像。文中引用為“In order to systematically evaluate the effectiveness of the proposed exploration method, we conducted validation using a open-source development framework named Prometheus[20] which provides a UAV model as well as a PX4-based flight control model to build exploration algorithm. The drone equips a stereo camera that provides real-time depth images of environments.”。
圖1 實驗場景圖
圖2 實驗場景圖
如需了解更多論文內(nèi)容，點擊文末左下角“閱讀原文”跳轉(zhuǎn)：
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10354550
- END-
阿木實驗室校園贊助計劃
阿木實驗室校園贊助計劃主要對象為參與開源項目或在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域獲得榮譽成果的用戶?；顒臃譃閮刹糠?，分別是技術(shù)文章創(chuàng)作和論文獎學金，根據(jù)活動規(guī)則可分別獲得一、二、三等獎的獎勵，獎金最高可達10000元，歡迎大家踴躍咨詢。
阿木實驗室，公眾號：阿木實驗室阿木實驗室校園贊助，萬元獎學金等你來挑戰(zhàn)！
阿木實驗室面向所有在校學生發(fā)起校園贊助活動！只要你是參與開源項目或在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域獲得榮譽成果的用戶，參與活動就有機會獲得阿木的獎學金，名額有限快來參與~
2025-09-16 09:27
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