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無人機(jī)整機(jī)
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設(shè)備與工具
4月13日，拓攻微課堂有幸邀請到上海拓攻機(jī)器人有限公司的產(chǎn)品經(jīng)理王飛，為大家分享有關(guān)植保飛控T1-A的基本常識以及針對不同類型的植保無人機(jī)，如何正確的安裝與調(diào)試等問題。關(guān)于當(dāng)天的分享內(nèi)容，拓攻農(nóng)業(yè)小編已經(jīng)幫大家整理成課堂筆記（下），方便后期大家對相關(guān)知識的復(fù)習(xí)和查閱。
Part4：植保飛控T1-A 的常見問題
1、電調(diào)校準(zhǔn)時，無法進(jìn)入校準(zhǔn)程序
當(dāng)我們在進(jìn)行電調(diào)校準(zhǔn)時，如果進(jìn)入不了電調(diào)校準(zhǔn)程序，我們需要先保證遙控器是被校準(zhǔn)過的，在撥動第5通道的時候，油門是否處于最高位置。另外，再觀察一下LED燈狀態(tài)是否進(jìn)入低電壓報警狀態(tài)。因為低壓報警是優(yōu)先級比較高的警報，此時，是不允許有其他設(shè)置。
還有一點需要注意：目前，市面上FOC電調(diào)是不可以被校準(zhǔn)的，如果怠速低，可以在調(diào)參軟件將電機(jī)怠速調(diào)高。
2、磁羅盤校準(zhǔn)問題
磁羅盤校準(zhǔn)通常分為兩種情況，一種是進(jìn)入不了羅盤校準(zhǔn)程序，另一種是可以進(jìn)入羅盤校準(zhǔn)程序，但校準(zhǔn)不通過。
針對第一種情況，我們首先需要檢查遙控器是否被校準(zhǔn)。其次，我們需要檢查下在撥動第五通道的時候，油門是否放置最低位。最后，我們還需要觀察飛控系統(tǒng)的LED指示燈是否進(jìn)入低壓報警狀態(tài)。
那么，針對第二種可以進(jìn)入羅盤校準(zhǔn)程序，但校準(zhǔn)不通過的情況。我們需要注意一下磁羅盤校準(zhǔn)方向是否是順時針旋轉(zhuǎn)。逆時針校準(zhǔn)是無法通過的?；蛘呤切D(zhuǎn)速度是否過快。最后我們需要再檢查一下飛機(jī)或飛行場地是否存在嚴(yán)重磁干擾現(xiàn)象。
3、飛控系統(tǒng)無法解鎖
當(dāng)飛控系統(tǒng)無法解鎖的時候，我們需要著重檢查以下兩個方面。一方面，檢查遙控器通道是否反向？加鎖時的狀態(tài)如下圖所示：
另一種情況是怠速太低，雖然解鎖成功，但是依然會被誤認(rèn)為飛控沒有被解鎖。此時，我們可以稍微加點油門桿量來進(jìn)行判別。最后，在調(diào)參軟件上將怠速調(diào)高，此問題基本就可以解決了。
4、飛控系統(tǒng)無法選取AB點
通常情況下，如果植保飛控系統(tǒng)無法正常選取AB點，原因有以下幾種：
之前的斷藥點沒有被清除，在這種情況下，是不可以記錄新的AB點
植保無人機(jī)進(jìn)入了低壓保護(hù)狀態(tài)，需要及時的更換電池。因為，在低壓保護(hù)的狀態(tài)下，是無法記錄新的AB點。
在打B點的時候，這個B點的位置是否距離A點的8米以外，因為，在A點的8米以內(nèi)是無法設(shè)置B點的。
5、調(diào)參軟件無法正常連接電腦
針對調(diào)參軟件無法正常連接電腦的問題，通常有兩種情況：
沒有安裝驅(qū)動或者驅(qū)動版本不正確，此時，您需要登陸拓攻的官方網(wǎng)站，在T1-A頁面下載對應(yīng)的驅(qū)動并安裝。
電腦上的操作系統(tǒng)為刪減版，缺少必要的系統(tǒng)文件。此時，您可以下載驅(qū)動精靈，自動掃描修復(fù)?；蛘吣部梢月?lián)系拓攻的售后人員索取系統(tǒng)補(bǔ)丁包。
6、在GPS模式或作業(yè)模式，植保機(jī)偏航的問題
針對，植保無人機(jī)在GPS模式或作業(yè)模式偏航的問題，我們可以通過以下的方法來進(jìn)行矯正。
重新校準(zhǔn)下磁羅盤。
水泵安裝位置要盡量遠(yuǎn)離磁羅盤。
GPS模塊架高，檢查GPS模塊是否晃動。
電源線路避免環(huán)形布線。
如果飛機(jī)的電池電源線過于靠近磁羅盤，也會帶來磁干擾現(xiàn)象。
關(guān)注最新固件的動態(tài)，更新至最新固件。
將GPS磁羅盤往反方向扭轉(zhuǎn)。
7、某些機(jī)型在GPS模式下會出現(xiàn)高度不穩(wěn)定的情況
當(dāng)植保機(jī)在GPS模式下出現(xiàn)高度不穩(wěn)定的情況，常常還會伴隨以下現(xiàn)象：
地面站顯示高度與實際相差較大。
返航位置誤差較大。
自動降落緩慢或過猛。
GPS模式下懸停定點定不住，伴隨飄移現(xiàn)象、飛機(jī)扭頭，航向不穩(wěn)等。
針對上述情況，我們需要從以下幾方面著手排查：
GPS模式飛行時需避開較高遮擋物，如居民樓、鋼鐵建筑、信號塔等。
下午14：00~16：00之間，同一地理位置GPS信號質(zhì)量相對較差；
在安裝的時候，需要盡量將GPS模塊放置在機(jī)身外部。（特別需要注意的是：碳纖維機(jī)身對GPS信號有屏蔽作用）
將GPS模塊盡可能架高，使GPS位置處于機(jī)身最高處。
檢查GPS支架是否松動
動力冗余不足或者電機(jī)不水平導(dǎo)致動力輸出不穩(wěn)定，因此在做機(jī)動的時候，也會導(dǎo)致飛機(jī)的高度或航向不穩(wěn)定等情況。
8、飛機(jī)抖動、聲音異常、高度難控制等情況
如果在感度調(diào)試完成之后，植保機(jī)依然出現(xiàn)抖動、聲音異常、高度難控制等情況，我們需要從以下幾方面著手排查：
機(jī)身結(jié)構(gòu)原因，例如：至少一只機(jī)臂松動嚴(yán)重或者電機(jī)有損傷導(dǎo)致震動變大。對此，我們要進(jìn)行逐一的排查折疊件松緊度、電機(jī)軸承、螺旋槳是否有損傷等；
飛控安裝位置過軟，導(dǎo)致角速率偏大。針對這種情況，我們需要檢查飛控的承載板是否過于單薄，周圍無支撐。同時，我們需要選擇將飛控安裝在螺絲、螺柱相對較多的位置。如果是一體機(jī)，則需要選擇在加強(qiáng)筋附近打膠比較結(jié)實的位置。
飛控雖然牢固的安裝在分電板上，但是由于分電板和機(jī)身連接不夠牢固，也會導(dǎo)致飛機(jī)抖動、聲音異常、高度難控制等情況的發(fā)生。
上海拓攻機(jī)器人有限公司（TopXGun Robotics）是全球?qū)I(yè)的無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)及行業(yè)應(yīng)用解決方案提供商。公司目前150多人，其中研發(fā)人員70多人，技術(shù)核心團(tuán)隊均來自南航、北航等航空專業(yè)院校及無人機(jī)研究所，擁有豐富的無人機(jī)行業(yè)經(jīng)驗和產(chǎn)品研發(fā)能力。
我們圍繞客戶需求持續(xù)創(chuàng)新，秉承“讓天下沒有難用的無人機(jī)”理念，打造智能飛控和行業(yè)解決方案，為更多領(lǐng)域提供專業(yè)服務(wù)。
拓攻產(chǎn)品線覆蓋飛控產(chǎn)品、飛控相關(guān)配件和行業(yè)定制方案。飛控產(chǎn)品包括：農(nóng)業(yè)植保專用飛控Ti-A，行業(yè)專用雙備份M2飛控，Apollo機(jī)載計算機(jī)等行業(yè)級飛控產(chǎn)品；6公斤、10公斤、16公斤、20公斤植保無人機(jī)；垂直起降固定翼無人機(jī)，大型固定翼無人機(jī)等。拓攻提供行業(yè)無人機(jī)飛控系統(tǒng)定制服務(wù)及解決方案，目前已涵蓋航拍、農(nóng)業(yè)、安防、巡線、測繪、物流、救援、環(huán)保等領(lǐng)域，致力于打造精準(zhǔn)智控。
拓攻秉承“開放、合作、共贏”的理念，積極尋求合作伙伴共同創(chuàng)新，形成健康良性的無人機(jī)產(chǎn)業(yè)生態(tài)系統(tǒng)，推動無人機(jī)行業(yè)持續(xù)發(fā)展。
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