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無人機(jī)整機(jī)
無人機(jī)配件
無人機(jī)服務(wù)
設(shè)備與工具三、避障傳感器
各種無人機(jī)單獨(dú)或組合使用以下避障傳感器；
1、Stereo Vision-立體視覺。
2、Ultrasonic (Sonar)-超聲波（聲納）。
3、Time of Flight-TOF是飛行時間（Time of Flight）技術(shù)的縮寫，即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計(jì)算光線發(fā)射和反射時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來。（）
4、Lidar-激光雷達(dá)
5、Infrared-紅外線。
6、Monocular Vision-單眼視覺。
四、什么是障礙物檢測和避免碰撞技術(shù)
對于無人駕駛飛機(jī)，汽車或機(jī)器人而言，要檢測物體然后采取行動來避免障礙物（無論是停在物體上還是在物體上方），涉及到許多復(fù)雜的技術(shù)，這些技術(shù)共同作用以創(chuàng)建一個集成系統(tǒng)。這需要許多不同的傳感器，軟件編程，其中包括數(shù)學(xué)建模，算法，機(jī)器學(xué)習(xí)和SLAM技術(shù)的各個方面。讓我們快速看一下這些各種技術(shù)。
1、傳感器融合
傳感器融合是一個過程，通過該過程可以“融合”來自多個不同傳感器的數(shù)據(jù)，以計(jì)算出超出僅由任何一個傳感器確定的結(jié)果。傳感器融合是數(shù)據(jù)融合的子類別，也稱為多傳感器數(shù)據(jù)融合或傳感器數(shù)據(jù)融合。許多DJI無人機(jī)將各種傳感器組合到防撞系統(tǒng)中。
傳感器融合的另一個領(lǐng)域是在精密農(nóng)業(yè)中使用無人機(jī)上的多光譜傳感器。多光譜遙感成像技術(shù)使用綠色，紅色，紅色邊緣和近紅外波段來捕獲農(nóng)作物和植被的可見圖像和不可見圖像。
這些各種避障傳感器將數(shù)據(jù)反饋給運(yùn)行障礙檢測軟件和算法的飛行控制器。飛行控制器具有許多功能。其中之一是處理由障礙物檢測傳感器實(shí)時掃描的周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。
2、避障算法
避障算法是計(jì)算來自各種傳感器的數(shù)據(jù)時要遵循的過程或一組規(guī)則。該算法是詳細(xì)的逐步指令集或公式，用于解決檢測所有類型的運(yùn)動或靜止物體的問題。
取決于算法，它將能夠比較來自存儲的對象參考圖像的實(shí)時數(shù)據(jù)，甚至可以基于這些圖像。
有許多可用于避障的技術(shù)，包括算法如何處理數(shù)據(jù)。最佳技術(shù)取決于特定的環(huán)境，并且對于工廠中的防撞無人機(jī)和機(jī)器人而言是不同的。
這是一個不錯的網(wǎng)頁，其中介紹了避障技術(shù)。它為您提供了一種用于以非常簡單的方式檢測對象的技術(shù)的技巧。
該算法非常重要。您可能擁有最好的障礙物檢測傳感器，但是如果軟件和算法編寫不當(dāng)，那么來自傳感器的數(shù)據(jù)將不會被錯誤地解釋，從而導(dǎo)致飛行錯誤和無人機(jī)墜毀。
3、SLAM技術(shù)用于檢測和避免障礙
當(dāng)涉及到無人機(jī)，汽車和機(jī)器人來檢測和避開障礙物時，同時定位和制圖或SLAM是一項(xiàng)極為重要的技術(shù)。
SLAM是一個過程，機(jī)器人或設(shè)備可以通過它創(chuàng)建周圍環(huán)境的地圖，并在該地圖上實(shí)時正確地定向自己。這并非易事，SLAM目前處于技術(shù)研究和設(shè)計(jì)的最前沿。
SLAM技術(shù)的工作原理是首先建立其環(huán)境的預(yù)先存在的地圖。諸如無人機(jī)或機(jī)器人之類的設(shè)備已使用預(yù)先存在的地圖進(jìn)行了編程。然后，當(dāng)機(jī)器人或無人駕駛飛機(jī)在環(huán)境中移動時，會對此地圖進(jìn)行完善。
這項(xiàng)技術(shù)的真正挑戰(zhàn)是準(zhǔn)確性。當(dāng)機(jī)器人或無人駕駛飛機(jī)在其空間中移動時，必須不斷進(jìn)行測量，并且技術(shù)必須考慮到設(shè)備移動和測量方法不準(zhǔn)確所帶來的“噪音”。
SLAM是令人著迷的技術(shù)，您可以在標(biāo)題為“什么是SLAM技術(shù)”的文章中閱讀有關(guān)它的更多信息。無人機(jī)中的許多障礙物檢測和避免技術(shù)都使用SLAM的某些部分。單眼視覺就是這樣一種技術(shù)。
4、完全避障系統(tǒng)–飛行控制器
一旦檢測到物體，每架無人機(jī)的操作會有細(xì)微的差別。傳感器掃描周圍環(huán)境并將該信息反饋給飛行控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)將控制避障算法。然后，飛行控制器將根據(jù)對算法中可視數(shù)據(jù)的解釋來引導(dǎo)無人機(jī)，無論是在障礙物上方，上方飛行還是懸停在障礙物前方。
5、障礙物檢測以跟蹤和跟蹤對象
這些障礙物檢測傳感器不僅可以檢測物體并在其周圍導(dǎo)航，還可以防止撞到障礙物而做更多的工作。上面列出的所有無人機(jī)都將其視覺傳感器與高級圖像識別算法一起使用，以使四軸飛行器能夠識別和跟蹤物體。這些障礙物檢測傳感器和算法可以檢測人員，車輛，動物和許多其他物體。
在DJI無人機(jī)上，該技術(shù)被稱為ActiveTrack，具有以下選擇
跟蹤–跟隨對象的后面或前面，自動避開障礙物。
輪廓–以各種角度與對象并排飛行以獲取對象的輪廓照片。
聚光燈–飛機(jī)幾乎在任何地方飛行時，都要對相機(jī)進(jìn)行主體訓(xùn)練。
Phantom 4和Mavic下方的超聲波傳感器使這些無人機(jī)可以在地形跟隨模式下跟蹤地面?；旧?，這些無人機(jī)會自動停留在離地面相同的高度。
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